机械设计基平面机构的自由度和速度分析.ppt

一.基本概念: 构件、零件、 运动副(定义,判断) 、瞬心 二.基本内容: 1.自由度计算 2.计算自由度应注意事项 3.绘制运动简图 4.机构具有确定运动的条件 5.瞬心的求法 小结: 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 1.2b 平面机构的自由度 复合铰链 §1-1 机构的组成 §1-2 平面机构的运动简图及自由度 §1-3 平面机构的速度分析 平面机构的自由度和速度分析 1.1 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 1.1.1 运动副 运动副： 1.1 机构的组成 1.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1、低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 1.1.2 自由度和运动副约束 1.1 机构的组成 b)活动铰链转动副 1.1 机构的组成 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副 1.1 机构的组成 2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 1.1 机构的组成 齿轮副 1.1 机构的组成 二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 1.1 机构的组成 1.2a 平面机构的运动简图 1.2.1 运动副及构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 1.2a 平面机构的运动简图 2. 转动副 构件组成转动副时，如下图表示。 图垂直于回转轴线时用图a表示； 图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。 1.2 平面机构的运动简图 3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。 1.2a 平面机构的运动简图 4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 1.2a 平面机构的运动简图 1.2.2 机械系统的运动简图设计的步骤 1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。 2）绘制机械系统运动循环图。 3）执行（工作）机构选型。 4）绘制机械系统的运动方案图。 5）机构的尺度综合。 6）绘制机械系统运动简图。 例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图 分析：该机构有6个构件和7个转动副。 1 2 3 4 5 6 1.2a 平面机构的运动简图 例题二、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推动拨叉3绕固定轴C转动，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆5使冲头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。 A B C D E 分析： 绘制简图： 1 2 3 4 5 6 1.2a 平面机构的运动简图 1.2b 平面机构的自由度 1.实例分析 不能产生运动 给定构件1运动参数 = ( t ) 构件2、3的运动是确定的 1.2.3 机械具有确定运动的条件 给定构件1运动参数 = ( t )，构件2、3、4的运动是不确定的 再给定构件4运动参数 = ( t )，构件2、3的运动是确定的 1.2b 平面机构的自由度 2.结论 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。 ◆原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏 1.2b 平面机构的自由度 二、平面机构自由度计算 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。 1.2b 平面机构的自由度 2.计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； F = 3n - 2Pl - Ph 3.计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl -