105236_鹏飞_基于MATLAB的直线电机进给系统控制特性仿真研究_论文终稿.docVIP

1 绪论 数控技术是工业制造生产的重要关键技术之一【1】。数控系统越来越广泛应用于工业设备中，为了提高动态响应、定位精度和较好的稳定性，一般高速数控车床进给系统应用直线电动机直接驱动的方式来实现工作台的直线进给，而不需要中间传动转换装置，与传统的伺服进给系统相比直线电机进给系统具有具有刚度大、精度高、速度快、加减速度大等一系列优点，它的应用是工业生产上的一次飞跃。 课题研究背景与意义 高速数控车床具有诸多优点，同时采用直线电机伺服进给系统可实现“零传动”，大大提高了传动的精度，能满足高速数控车床快速进给的要求，提高动态响应、定位精度和较好的稳定性。本课题在对高速直线电机进给系统控制原理分析的基础上，对直线电机进给系统传递函数及其伺服动刚度的影响因素进行研究，利用MATLAB对直线电机进给系统的控制特性进行仿真分析，找出PID参数对闭环控制系统的频域与时域之间的关系；以及当PID控制系统中加入白噪声，分别改变PID3个参数的大小，分析各参数对控制系统的控制效果的影响；并且对比了直线电机伺服传动系统和传统的进给伺服系统，分析了PID控制参数对偏差的影响，并通过遗传算法对参数进行了优化，对工业控制具有重要的影响。 数控伺服进给系统的研究现状 一般指用数字 图1-1 基本机构框图 　直线电机进给伺服系统控制框图采用全闭环控制的方式，提高控制精度，,采用直接传动，彻底废除了进给传动链中一切机械，提高进给单元刚度和定位精度【5】。 文献【4】针对滚珠丝杠进给系统进行了分析，指出滚珠丝杠进给系统机械部件主要由滚珠丝杠、螺母、支承轴承、螺母支架、传动齿轮或联轴器等机械零部件组成，滚珠丝杠进给系统有开环进给系统、半闭环进给系统和闭环进给系统，对于滚珠丝杠进给系统的加工精度和性能起着重要影响的主要是它的机械刚度。文献【5】针对直线电机进给系统进行了分析，提出对于直线电机进给系统来说，驱动件(直线电机)与执行件(工作台+电机动子)浑然一体，无需任何的传动部件，提高了控制与加工的精度，是其响应的速度也相应的提高，但直线电机进给系统的伺服刚度主要取决于其伺服驱动装置的刚度，但分析评价其伺服刚度首先要从整个控制系统着手，然后分析各个参数对于伺服动刚度的影响。与滚珠丝杠进给系统相比，直线电机给给系统具有控制精度高、响应速度快、加减速度大等一系列优点，它采用直接传动，彻底废除了进给传动链中一切机械传动部件，避免了机械结构对进给系统伺服性能的影响，直线电机在数控机床进给系统上的应用是数控机床结构和性能上的一次飞跃。 直线电机驱动的数控伺服系统研究现状及发展趋势 文献【6】针对国内直线电机伺服进给系统的发展现状做了分析，对于现在的工业控制与加工的要求传统的滚珠丝杠传动方式已经不能很好的满足要求，其加工的性能与控制精度急需提高，而相比之下，直线电动机的速度要比滚珠丝杠的速度快的多，因为它废除了中间的一切传动环节，进而达到了“零传动”，并且它也是被公认的高速、高精度和最有发展前途的进给伺服系统，它解决了前者控制精度不高的问题，在工业控制当中取得了很好的效果。 直线电机进给伺服系统相比于传统的伺服进给系统它消除了反向间隙、弹性变形和刚度不足等缺点，使其具备了高速度、高刚度、高精度、高响应性等一系列优点，进给系统的刚度主要取决于其伺服驱动装置的刚度。同时若想得到优良的动态性能和高的刚度，伺服驱动装置必须运用闭环控制，一般来说直线电机进给系统伺服驱动装置的刚度主要取决于控制系统的结构和控制参数，伺服控制系统要有较高的稳定性和较强的抗干扰能力。 直线电机驱动的数控伺服系统具有诸多优点，所以其在工业生产中应用很广泛，并且因为这些独特的优点广泛的被应用在航空航天，精密加工与制造，车削加工，军事、交通等重要的领域当中，它也一直被公认是精密机械加工的关键部件之一，但国内在这方面的研究还不太充分，也对直线电机的特性了解的不太深入，其重要的核心技术仍然被国外所掌握，仍然需要继续努力。 1.5 本文主要研究内容和章节安排 本文主要对直线电机的控制特性经行仿真分析，构建系统的传递函数，并通过PID对其偏差进行控制，并通过遗传算法进行优化PID的三个参数。本文的章节安排如下： 第一章阐明介绍课题研究的背景与意义，分析现在对于直线电机的研究现状。 第二章分析直线电机的工作原理并构建系统的传递函数。 第三章研究各个因素对于伺服动刚度的影响，并找出影响伺服动刚度的主要因素。第四章为方便整定设计Matlab的GUI用户界面。 第五章简述关于PID参数的优化方法，将Z-N经验整定与遗传算法经行对比，最后应用遗传算法经行参数的优化。 最后是简单的总结与展望、文献综述和附录。 高速数控车床直线电机进给系统数学模型的建立 2