电力拖动自动控制系统2详解.ppt

第三章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 主要内容 转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成及其静特性 数学模型与动态分析 调节器的工程设计方法 按工程设计方法设计转速、电流双闭环系统的调节器 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 转速反馈控制直流调速系统是单闭环系统，不能充分按照理想要求控制电流(或转矩)的动态过程。 对于经常正、反转的调速系统，缩短起动时间是提高生产率的重要因素。 为此，希望在这期间始终保持电流为允许的最大值，使调速系统以最大的加、减速运行。 在达到稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡从而迅速进入稳态运行。 这样的理想起动(制动)过程如图，起动电流呈矩形波，转速按线性增长。 这是在最大电流受限制时调速系统所能获得的最快起动(制动)过程。 实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突变。 为了实现在允许条件下的尽快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。 采用电流负反馈，应该能得到近似的恒流过程。 希望在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈。 在达到稳态转速之后又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈起作用。 所以应该采用电流、转速两个调节器。二者之间实行嵌套(串级)连接。 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称做内环；转速环在外面，称做外环。 这就是转速、电流反馈控制直流调速系统，简称双闭环控制。 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器都采用PI调节器。 3.1.2 稳态结构图与参数计算 1 稳态结构图和静特性 两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。 转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值。也就是限制了电机的电流。 电流调节器ACR的输出限幅电压决定了电力电子变换器的最大输出电压。 用带限幅的输出特性表示PI调节器的作用。 当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。 也就是，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使调节环开环。 当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 为了实现电流的实时控制和快速跟踪，一般设计要使电流调节器不要进入饱和状态。 因此，对于静特性来说，只有转速调节器的饱和与不饱和的两种情况。 1) 转速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都是零。因此 式中 α、β——分别为转速和电流反馈系 数。 由第一个关系式可得 2) 转速调节器饱和 在电机转速达不到给定转速时，ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速环不再产生影响，双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 双闭环直流调速系统的静特性 双闭环直流调速系统的静特性在负载电流小于Idm时，表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到Idm时，对应于转速调节器是饱和输出Uim*，这时，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，起到过电流保护的作用。 这就是采用两个PI调节器分别形成内、外环的效果。 若负载电流减小，IdIdm时， ASR调节器退出饱和。 2 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有如下关系 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。 P调节器的输出量总是正比于其输入量的。 而PI调节器则不然，其饱和输出为限幅值，而非饱和输出的稳态值取决于输入量的积分，它最终将使控制对象的输出达到其给定值，使PI调节器的输入误差信号为零，否则PI调节器仍在继续积分，并未达到稳态 。 双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 下页为双闭环直流调速系统的动态结构图 图中WASR(S)和WACR(S)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。 为了引出电流反馈，在电动机的动态结构图中要把电枢电流Id显露出来(见图2-21)。 3.2.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析 1 起动过程分析 对调速系统而言，被控制的对象是转速。它的跟随性能可以用阶跃给定下的动态响应描述。 设置双闭环控制的一个重要的追求目标是实现所期望的最快恒加速过程，最终以时间最优的形式达到所要求的性能指标。 双闭环直流