AS-UIII能力风暴个人机器人硬件平台认识概述.pptVIP

能力风暴机器人 Personal Robots ABILITY STORMS 能力风暴智能机器人具有以下三个方面的技术特点： 1．强大的交互式C语言。 具有典型的嵌入式操作系统特征，在线编程环境可以进行机器人应用程序的编程和创新实践。 2．采用模块化结构。 标准C语言程序开发可以采用各种模块（库函数），使得程序开发简单化。 3．运用开放式接口。 JC操作系统的软件与硬件接口达到了高度开放，软硬接口的扩展可以增加机器人的功能，智能机器人能够完成各种挑战性的任务。 能力风暴个人机器人结构 1.1 智能机器人的系统结构 智能机器人系统融合了光学、机械、电子、计算机等学科的高科技知识。从物质、能量、信息三大流转换的观点，可分为：结构系统、运动系统、动力系统、感智系统与控制系统。 一、智能机器人的总体结构 二、智能机器人的主要部件 1、减速装置：减速装置由电机和减速器组成。 直流电机将电能转换成动能，减速器将直流电机的高转速，小转矩的运动转换成低转速、大转矩。 2、轮子：智能机器人的行走工具。 采用左右两个主动轮驱动，前后两个导向轮，导向轮可以自由转向，并且保持与地面接触。 3、码盘：对转动的主动轮转速和转角的进行测定。 码盘装在主动轮的内侧，用黑白相间的铝合金制成的园盘，共分66等份，相当于传感器的反射器。光照在明暗相间的条码上，通过光电转换构成一个脉冲信号；每个脉冲的分辨率约为10.91度，轮子的直径为65mm，周长的分辨率约为6.19mm。 4、电池：智能机器人的能源。 电池采用镍氢电池，6伏，1.2Ah 5、底盘：机架结构的基础 6、外壳：外壳采用仿飞碟的形状，突出起新颖的造型。外壳四周有15个孔，便于安装各类传感器 。 7、液晶显示器：显示机器人运动的各种信息。 8、传感器：传感器是机器人的感觉器官。 碰撞传感器 红外传感器 光敏传感器 光电编码器 麦克风 9、控制板：控制板是机器人控制电路。 10、碰撞环：用于机器人感受来自不同方向的碰撞。 三、 能力风暴个人机器人硬件结构 能力风暴机器人的传感器 传感器就是自动测量系统中一个把待测量变换成某种电信号的装置，如将力或温度、距离等各种工业量改变为电信号输出的元件。它是一种获取信息的手段。 现代信息技术的三大基础是信息的拾取、传输和处理，也就是传感技术、通信技术和计算机技术。由此可见，传感器的应用是多么广泛。 红外传感器 碰撞传感器 光敏传感器 光电编码器 麦克风 1.红外传感器 红外线 凡是温度高于绝对零度的物体，都在不停地向四周辐射红外线，红外辐射测温仪通过光电转换目标表面的热辐射（温度）变成一个电信号输出，或者以数字的形式显示。 能力风暴机器人的红外传感器 红外传感器的组成 由发光二极管和光敏晶体管组成。能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。 机器人上红外传感器可用于测距、测障、计数等； 接收到的光强和传感器与目标的距离有关，因此也叫接近觉传感器。机器人的最远“可视距离”是80cm。在调节时我们可以利用主板上的调节电位器，在电位器的旁边分别标有“irleft”“irright”，顺时针旋转，机器人的“可视距离”增大，反之，减小。 红外传感器测障原理 红外接收模块只是在接收到了一定强度的红外光时才起到质的变化，认为有障碍。 当障碍物太细时，能力风暴个人机器人会检测不到； 当障碍物是深色时，会吸收部分的红外光，而只反射回一小部分，会导致接收模块接收到的红外光强度不够，不足以产生有障碍的信号。 2.碰撞传感器 碰撞传感器是使智能机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。 在智能机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器 3.光敏传感器 光敏传感器有两个光敏电阻组成，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。 智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百千欧，室内光照下几千欧，阳光或强光下几十欧，呈负增长。 4.光电编码器 光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成，智能机器人有两只光电编码器，运用红外发射接收模块。 反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金制成的圆片，66 等分。当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同,即构成一个脉冲。因此360 度共产生33 个脉冲，每个脉冲的分辨率约为10.91 度，