机械毕业设计（论文）-游泳池清刷机器人的结构设计（全套图纸）.doc

机械工程学院 毕业设计说明书 设计题目: 游泳池清刷机器人结构设计 学生姓名： XXXX 学 号： XXXXX 专业班级： XXXXX 指导教师： XXXXX XXXX年 XX月XX日 目次 1引言 4 2国内外水下清刷机器人的发展状况 4 2.1 国外水下清刷机器人的发展状况 4 2.2国内水下清刷机器人的发展状况 6 3.实地调研 7 4总体技术方案 8 4. 1主要技术性能指标 8 4. 2方案组成及工作原理 8 5 机械本体技术方案分析 9 5.1吸附方式的选择 9 5.2移动方式选择 11 5.3四轮式移动机构的研究 12 5.4电机的选择 15 6清刷机构的设计 19 6.1刷丝的选择 19 6.2游泳池清刷机构的结构设计 19 6.3游泳池清刷机构动力学模型建立 21 7过滤装置设计 25 7.1过滤装置结构设计 25 7.2水泵的选择 26 7.3过滤材料的选择 27 7.4过滤箱 28 8关键零件的设计与校核 29 8.1驱动轴设计 29 8.2从动轴设计 32 8.3带轮轴设计 35 8.4轴承的校核 38 9控制系统方案设计 40 9.1步进电机的工作原理 40 9.2设计方案 40 10.密封和防腐结构的设计 41 11总结 42 致谢 44 参考资料 45 1引言 现代人在解决了温饱之后，自然就会想到如何享受生活，寻找快乐。而游泳是现代人比较喜欢的时尚运动。游泳是在水中运动的体育项目，它有众多大家熟知的好处，经常参加游泳锻炼，不仅能增大呼吸肌的力量，而且能扩大胸部活动的幅度，增大肺的容量，提高呼吸系统的机能。另外，游泳能缓解脊柱受地心引力的压迫，对颈椎、腰椎病人，有缓解和改善、并起到理疗的作用。此外，游泳还有增强心肌功能，增强抵抗力，减肥降脂，健美形体，加强肺部功能等等作用。 但是，游泳给大家带来快乐的同时，也带来了麻烦，就是游泳池池底沉淀物处理问题。据调查游泳池水绝大部分是自来水，自来水管道输送过程中，受到管道的污染，另外会所的游泳池大多是露天，每天有大量泳客游泳，皮肤会给水中带来许多细菌和病毒，加之空气中尘埃也容易落入池中，因此游泳池水必须进行净化处理，才能保证泳客身体健康。 全套图纸，加153893706 为满足广大用户日渐追求享受干净、清洁、健康的游泳乐趣，及符合国际环保标准要求，节约水资源。我们必须游泳池池水进行清洁处理，而传统的清洁方法是日常对游泳池进行打捞，这已经达不到理想的清洁目的，沉淀在池底部的沙尘、垃圾以及各种微生物得不到有效的去除，一定时间内，池内还可能会滋生出各种病菌，影响人们的身体健康，而更换池水的方法不仅每次会浪费数以百计立方米的水资源，还会浪费灌、放池水的时间，不符合经济效益。为此，我们特研究游泳池清刷机器人，可在不用更换池水的情况下，对游泳池池底的沉淀物进行快捷方便的有效处理。 国内外水下清刷机器人的发展状况清洁机器人是服务机器人的一种，所谓服务机器人是指自主或半自主的、从事非生产活动、能完成有益于人类健康的服务工作的机器人。世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛应用服务机器人。目前，在一些发达国家，对办公室、工厂、车站、机场等场合的清扫已开始采用清洁机器人。随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这就使得清洁机器人进入家庭成为可能。如果清洁机器人性价比足够高，那么清洁机器人市场将会被看好。 在日本，东日本铁路公司、Shinko电器公司和Howa工业有限公司联合研制了车站地面清扫机器人，机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动，利用不断旋转的刷子将废弃物扫入自带容器中。该机器人可采用“ 磁导引方式”、“ 示教方式”或“ 墙面复制方式”控制。日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人，可用于各种工厂的清扫工作，机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向，采用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物，机器人的四周装有橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，一旦机器人与人接触，触觉传感器信号会使机器人停下来以保证人的安全。松下和日立公司也研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源，可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在2002年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状、地板状况、垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁、炉子等热源以及障碍的安全功