六自由度运台方案设计报告.docVIP

编 号 密 级 阶段标记 会签 单位 编写 校对 审核 批准 六自由度运动平台 方案设计报告 西安方元明科技发展有限公司 内容摘要： 主 题 词 更 改 栏 更改单号 更改日期 更改人 更改办法 2.1 原理样机方案 2.1.1 组成 原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华PCI1716和 PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。具体产品组成表见表2.1。 序号 产品名称 型号 厂家 数量 备注 1 电动缸 KH08XX（3） 西安方元明 6 安装345厂电机 2 电阻尺 LTS-V1-375 上海徳测 6 3 驱动器 50A8 AMC 6 3 A/D卡 PCI1716 研华 1 4 D/A卡 PCI1723 研华 1 5 工控机 610H 研华 1 6 直流电源 1 2.1.2 结构方案 六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。 图1 六自由度平台外形图 a）球笼联轴器（如图2所示） 采用球笼铰链与上平面连接。球笼铰链结构简单、体积小、运转灵活、易于维护。 初选球笼铰链型号BJB（JB/T6139-1992） 图2 球笼联轴器 b）虎克铰链（如图3所示） 采用虎克铰链与下平面连接。万向节铰链传动效率高，允许两轴间的角位移大，适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达35o~45o，噪音小，对润滑要求不高，传递转矩大，而且使用可靠，因此获得广泛的应用。 图3 虎克铰链 下固定板的连接（如图4所示） 图4 电动缸齿轮盖 下固定板与电动缸用法兰连接。 初选深沟球轴承型号61808（GB/T276-1994））上下结构（如图5所示） 上铰点分布圆的半径：Ra=432mm 下铰点分布圆的半径： Rb=625mm 上铰相邻铰之间的距离：da=105mm 下铰相邻铰之间的距离：db=120mm 零位时作动器的长度：L2=777mm c）电动缸 基于器部件复用的考虑，YYPT采用某项目3号电动作为运动平台动作执行终端，并可利用库存的六台DC24V直流有刷减速电机为之配套。 电动缸主要技术指标： 1）最大推拉力不小于6000N； 2）行走速度：18mm/s； 3）最大行程：370mm； 4）电动缸不自锁； 直流有刷减速电机技术指标： 1）电压范围：允许在20VDC~28VDC范围内工作； 2）额定电压：24VDC； 3）最大电流：在额定电压24VDC，额定负载12Nm条件下，电流≤40A。 4）最低转速：在额定电压24VDC，额定负载12Nm条件下，减速器输出转速不小于410rpm； 5）额定负载：减速电机额定负载转矩为12Nm； 6）工作方式：连续工作时间3min，间隙时间5min； 7）电气接口：接口方式采用航空插座，航空插座型号：XCE22F4K1D1，电机出线与插座接线关系为“﹢”接1号针脚，“-”接2号针脚。 2.1.3控制方案 控制软件采用位置反解算法，即通过平台的姿态反算六支电动缸的长度，通过PCI-1716接收电阻尺反馈的位置指令，根据计算出来的长度和反馈指令通过PCI-1723向驱动器发送模拟量速度指令，控制电动缸运动到指定长度。 2.2 原理样机技术参数 序号 指标 实际情况 备注 1 载荷 1T 未进行试验测试 2 平移速度 10mm/s~15mm/s 3 旋转速度 1.5°/s 4 X，Y轴平移范围 ±300mm 5 Z轴平移范围 ±160mm 6 X，Y轴转动范围 ±20° 7 Z轴转动范围 ±30° 2.3 原理样机存在问题 1、超调问题：电动缸运行到位后超调现象比较严重，初步分析为电机特性较差引起的，但不排除算法及PID参数存在问题； 2、台体结构晃动：当电动缸处于停止运动后，上台面人为晃动存在时，存在较大晃动量，初步分析原因为上平台使用的球笼联轴器间隙过大造成的。 3 优化方案 针对原理样机中出现的问题，在尽量少