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第六节 机器人灭火 火灾发生时，消防队员都会不顾一切地跃身火海救人，但他们的生命安全令人担心，如何保证安全？机器人在公共安全领域重要作用。走入楼房，传感器探测到火源，警报器闪耀，找到火源，对准火源，火灭。 三、项目实施 这个项目比较复杂，因此需要分步去实施，特别是程序编好后的调试更是如此。 准备与实施 的项目 准备与实施的内容 备注 硬件 使用的测障传感器名称 ，数量： ，类型： （数字或模拟） 使用的检测火源的传感器名称 ，数量： ，类型： （数字或模拟） 检测左方障碍的传感器所接端口号： ，检测前方障碍的传感器所接端口号： ,检测火焰的传感器所接的端口号: 。 测障传感器检测到障碍时的值是 ，火焰传感器检测火焰时的值是 。 (3)灭火装置: 程序 启动风扇命令: 调试： 一 “机器人走迷宫”可以按以下步骤去做： 看机器人沿着墙壁能否不碰墙前进。 看机器人能否沿着外墙行走并进入一个房间。 再看机器人能否顺利地从一个房间里走出来。 上面三步能正常的完成，再让机器人完成走迷宫的任务。 二 找火、灭火可以按以下两步去做： 找到火源后，机器人能否靠近火源（火源在左侧向左转然后再靠近，如在右侧向右转然后再靠近） 到了灭火范围时，能否启动风扇电机进行灭火 三 综合调试 调试运行次数 第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 结果与设计是否一致 是/否 是/否 是/否 是/否 是/否 结果 迷宫 找火 灭火 编写程序有很多奥妙，巧妙的构思可以使程序变得更加简洁、合理、高效。 思考与练习： 组织班级和学校的机器人灭火比赛。 4 开始 左右两侧都探测到光源 Y Y N 右侧探测到光源 打开风扇10秒 N Y 左侧探测到光源 关闭风扇 N 左或右两侧是否有光 Y 迷宫 左转 右转 N 结束 图2-6-2 机器人灭火流程图 是 否是 左侧有障碍 前方有障碍 是 否是 左转90度 右转90度 前进 图2-6-3 迷宫流程图 提示： 室内的光线应该暗些，这样机器人对蜡烛光的感应比较灵敏；但是，当室内光线较强时，机器人对蜡烛的光的反应就不太理想了。 据蜡烛的高度15~20厘米，调整火焰传感器、风扇的高度，火焰传感器一左一右。 可以先调试走迷宫、再调试找火灭火，分步调试。 有时机器人没有正对火焰，就无法把火灭掉，可以让机器人在灭火过程中通过原地旋转或者左右摆动的方式准确灭火