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机器人避障问题 摘要 本文就机器人如何在规定的平面场景图内避开障碍区域以最短路径及最短时间到达指定目标点的最优路径问题，采用几何分析证明、AutoCAD软件和超级画板作图比较的方法，建立相应的优化模型，通过MATLAB软件计算出最短路径的长度和最短时间，并作出最优路径图。得出如下结论： 1、的最短路径为,总距离为； 2、的最短路径为： 总距离为； 的最短路径为： 总距离为； 的最短路径的总距离为； 的最短时间路径为所以路径，最短时间路径值为，最短时间为101.7125秒。 关键词：障碍物、障碍区域、最短路径、最短时间路径、优化模型 一、问题重述 在规定的平面场景图（图1）内有12个不同形状的障碍物，机器人要在该平面场景图内避开障碍物到达指定的目标点，以实现避障最短路径和最短时间路径。在满足以下要求的情况下求解机器人从出发，、、和的最短路径，以及从出发，到达A的最短时间路径，并计算出相应的总距离和总时间。 要求： （1）机器人在到达目标点的过程中，不能碰撞到障碍物并且与障碍物的距离至少为10个单位； （2）机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，且不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧或多个相切圆弧组成； （3）机器人直线行走的最大速度为个单位/秒，转弯时，最大转弯速度为（：转弯半径） 附：平面场景图（图1）和具体坐标点表1 图1 表1 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 二、问题分析 机器人要从平面上的行走到目标点，如果没有任何障碍物，直线段必是最短路径。但是规定机器人不能与障碍物发生碰撞，若是连接与目标点的直线段与障碍物相交，就需要寻找绕过障碍物的其他路径。障碍物有12个不同形状，且要求行走路线与障碍物的距离至少为10个单位，因此不同形状的障碍物的障碍区域不同，由以下几种基本区域组合构成：不包括端点的直线段的障碍区域是与之平行且距离小于或等于10个单位的平行域；顶点的障碍区域是以该点为圆心，10个单位长度为半径的圆域；圆形障碍物的障碍区域是距离该圆10个单位的同心外围圆环。又规定机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，因此机器人的行走路径由直线段与圆弧段构成。 三、模型假设 1、假设机器人启动时的速度就是个单位/秒，且途中直线行走时速度保持不变； 2、假设不考虑机器人的形状，把机器人看作质点； 3、假设不考虑机器人在直线转向曲线运动时，速度突变所需时间； 4,、假设机器人在行走过程中，不出现故障正常运行到达目标点； 5、假设不考虑外界条件因素影响，如：气候、气压、路况等，对机器人行走速度的影响； 符号说明 ：机器人直线行走的最大速度； （：转弯半径）：机器人在转弯时的最大转弯速度； ：表示平面场景图中各个障碍物的编号，：顶点顺序； ：各条直线的斜率； ：相应两点间的距离； :表示切点； ⊙：表示圆心坐标； ：各切线段长度； ：各圆弧段长度； 模型的建立与求解 （一）问题1 1、 （1）问题分析： 图2（路径示意图） 机器人要从平面上的行走到，如果没有任何障碍物，直线段必是最短路径，但是规定机器人不能与障碍物发生碰撞，而连接的线段与5号障碍物相交，因此需要寻找绕过障碍物的其他路径，因为要求行走路线与障碍物的距离至少为10个单位，分析可知，障碍物4、5、6的障碍区域由直线段和圆弧构成，如图2的虚线所围闭区域，障碍物5、6之间及障碍物4、5之间的障碍区域最短距离都是50个单位，而在障碍物5的对角线左边10个单位处，由正方形的对称性可知，通过左边区域的路径更短，分别作过点和点且与圆⊙相切的直线，切点分别为、，这两条切线交于点，作连接点和点的直线，设切线、的方程分别为：，；圆心到直线、