利用matlab实H-infinity鲁棒控制.docVIP

利用Matlab实现H∞控制http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/robust 1 引 言 ∞控制器设计原理容易理解，难点在于编程。这里简单介绍Matlab里面几个相关函数的用法，希望能帮助你设计第一个H∞控制器。 Matlab提供了很多H∞设计函数，与H∞设计相关的几个重要的工具箱有：Control System Toolbox，mu-Analysis and Synthesis Toolbox(mu-tools)，Robust Control Toolbox（RCT）和LMI Control Toolbox。Matlab7.0之后的版本中，LMI和mu-tools都包含在RCT v3.0.1中，Matlab 7.0之前的版本中这些工具箱是独立的。 本文中用到的函数都写在了一个m文件中（见附录），也可以从网站下载。 利用混合S/KS问题说明H∞相关函数的用法。首先回顾这个问题。 2 回路成形传递函数 混合S/KS问题可用图1来说明。 从w到z的闭环传递函数可以表示为 广义过程模型P(s)（见图2）可以表示为 假设上面几个状态空间变量具有如下的形式： 于是可以得到P(s)的一个可能的状态空间实现形式： WS和WKS为调整参数。一种选择方法为： 其中A1为允许的最大稳态误差，为期望带宽，M为灵敏度