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3.1.1 产品研发与制造信息化 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1 产品研发与制造信息化 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.12 自动物料储运系统 2.2.12 自动物料储运系统 3.1.1 产品研发与制造信息化 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 2.2.13 柔性制造单元与系统 （五）制造信息的集成化管理与控制－－递阶控制系统 由计算机、工业控制机、可编程控制器、通信网络、数据库和相应的控制与管理软件组成。 是实现 FMS加工过程中的物料流动过程的控制、协调、调度、监测和管理的信息流系统。是 FMS的神经中枢和核心部分。 （五）制造信息的集成化管理与控制－－递阶控制系统 （五）制造信息的集成化管理与控制－－递阶控制系统 FMS控制系统的信息流： 飞机加工制造用FMS ①－装卸站 ②－自动运输小车 ③－CNC加工中心 ④－切屑自动处理站 ⑤－ 零件清洗站 ⑥－检测站 ⑦－手工检测站 ⑧－中央控制计算机 ⑨－自动小车维修站 ⑩－包装站 * 3.1.1.1 计算机辅助设计CAD 3.1.1.2 计算机辅助制造CAM 3.1.1.3 计算机辅助工艺规程 CAPP 3.1.1.4 计算机辅助工程 CAE 3.1.1.5 产品数据管理PDM 3.1.1.6 虚拟制造 3.1.1.7 并行设计技术 3.1.1.8 快速原型制造技术 ?  3.1.1.9 成组技术 3.1.1.10 数控技术 3.1.1.11 工业机器人 3.1.1.12 自动物料储运系统 3.1.1.13 柔性制造单元与系统 （一）概念 工业机器人是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机。 是涉及机械学、控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业的基础设备；是组成柔性制造系统的基础单元。 （二）组成 3.4.2 工业机器人的组成 控制系统 驱动系统 执行系统 位置检测系统 a) 执行机构包括： 手部：用于直接抓取工件或工具。 腕部：用以调整手部的姿态和方位。 臂部：用以承受工件或工具负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定的位置。 机身：用以扩大臂部活动和作业范围。 机座及行走机构：用以确定或改变机器人的位置。 b) 控制系统，控制与支配机器人按给定的程序动作。采用计算机控制的控制系统分为决策级、策略级和执行级三级； c) 驱动系统，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业； d) 位置检测装置，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统。 （三）分类 （1）按系统功能分类 专用机器人：固定地点以固定程序工作的机器人； 通用机器人：具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人； 示教再现式机器人：具有按照示教程序反复重现示教作业的能力； 智能机器人 ：能通过比较和识别，自主做出决策和规划，自动进行信息反馈完成预定动作。 （三）分类 （2）按驱动方式分类 气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行结构运动； 液压传动机器人：采用液压元器件驱动； 电气传动机器人：用交流或直流伺服电动机驱动； （三）分类 （3）按结构形式分 直角坐标、圆柱坐标、球坐标以及关节机器人； （四）工业机器人的控制系统和编程技术 （1）控制系统 （四）工业机器人的控制系统和编程技术 （2）工业机器人的编程方法 示教编程－－示教编程是一种最简单、最常用的编程方法。 （四）工业机器人的控制系统和编程技术 离线编程 机器人离线编程（Off–L