模糊控制总结.ppt

* 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入, 克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象, 消除稳态误差。 3.6 模糊控制的改进方法 * 二. 常规PID参数的模糊自整定技术。 3.6 模糊控制的改进方法 运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件和操作 用模糊集表示，并把这些模糊控制规则及有关信息（如评价指标、初始PID参数等）作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整。 这种技术的设计思想是先找出PID三个参数与误差e和误差变化△e之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和△e，再根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改，以满足在不同e和△e时对控制器参数的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。 * 3.6 模糊控制的改进方法 根据对已有控制系统设计经验的总结，可以得出PID参数kp ，ki， kd 的自整定规律如下： （1）当|e|较大时，应取较大的kp和较小的 kd （使系统响应加快）且使ki=0（以避免过大的超调） （2）当|e|中等时，应取较小的kp（使系统响应具有较小的超调），适当的 kd 和ki（ kd 的取值对系统响应的影响较大） （3）当|e|较小时，应取较大的kp和ki（使系统响应具有良好的稳态性能）， kd 的取值要适当，以避免在平衡点附近出现震荡。 二. 常规PID参数的模糊自整定技术。 * 3.6 模糊控制的改进方法 取语言变量|e|和|ec|的语言值为“大”、“中”、“小”，根据|e|和|ec|的不同组合状态，其模糊PID参数自调整的规则库可以有不同种类。下面给出某种组态下的规则库。 规则1 如果|e|是大， 则kp1=kp1‘，ki1=0，kd1=0； 规则2 如果|e|是中且|△e|是大， 则kp2=kp2‘，ki2=0，kd2=kd2’； 规则3 如果|e|是中且|△e|也是中， 则kp3=kp3‘，ki3=0，kd3=kd3’； 规则4 如果|e|是中且|△e|是小， 则kp4=kp4‘，ki4=0，kd4=kd4’； 规则5 如果|e|小， 则kp5=kp5‘，ki5=ki5’，kd5=kd5’； 其中kp1’~kp5‘，ki1‘~ki5’，kd1’~kd5’分别是在不同状态下对于参数kp、ki、kd用常规PID参数整定法得到的整定值。 二. 常规PID参数的模糊自整定技术。 * 3.6 模糊控制的改进方法 自校正模糊控制 参数自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器 变结构模糊控制 * 3.7 控制系统的应用实例 模糊控制系统的应用实例 ——洗衣机模糊控制 * 以模糊洗衣机的设计为例，其控制是一个开环的决策过程，模糊控制按以下步骤进行。 （1）模糊控制器的结构 控制器的输入为衣物的污泥和油脂，输出为洗涤时间。 （2）定义输入输出模糊集 将污泥分为三个模糊集：SD（污泥少），MD（污泥中），LD（污泥多），取值范围为[0，100]。 3.7 控制系统的应用实例 * （3）定义隶属函数 选用如下隶属函数： 采用三角形隶属函数实现污泥的模糊化，如图1所示。 3.7 控制系统的应用实例 * 1 污泥隶属函数 3.7 控制系统的应用实例 * 将油脂分为三个模糊集：NG（无油脂），MG（油脂中），LG（油脂多），取值范围为[0，100]。选用如下隶属函数： 3.7 控制系统的应用实例 * 2 油脂隶属函数 3.7 控制系统的应用实例 * 将洗涤时间分为五个模糊集：VS（很短），S（短），M（中等），L（长），VL（很长），取值范围为[0，60]。选用如下隶属函数： 采用三角形隶属函数实现洗涤时间的模糊化，如图4-13所示。 3.7 控制系统的应用实例 * 3 洗涤时间隶属函数 3.7 控制系统的应用实例 * （4）建立模糊控制规则 根据人的操作经验设计模糊规则，模糊规则设计的标准为：“污泥越多，油脂越多，洗涤时间越长”；“污泥适中，油脂适中，洗涤时间适中”；“污泥越少，油脂越少，洗涤时间越短”。 3.7 控制系统的应用实例 * 模糊洗衣机的洗涤规则 （5）建立模糊控制表 根据模糊规则的设计标准，建立模糊规则表 3.7 控制系统的应用实例 * （6）模糊推理 分以下几步进行： ① 规则匹配。假定当前传感器测得的信息为：