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* 当t 0时 这是二阶常系数非齐次微分方程 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 前轮角阶跃输入的数学表达式为 * 即稳态横摆角速度 对应的齐次方程为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其特解为 * 根据ζ的数值，特征方程的根为 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 其通解可由如下特征方程求得 齐次方程的根为 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ?ζ 1，称为大阻尼，ωr（t）单调上升；ωr（t）趋于ωr0 ，但当u ，ωr趋于无穷大； ?ζ=1，称为临界阻尼， ωr（t）单调上升趋于ωr 0； ?ζ1，称为小阻尼， ωr（t）是一条收敛于ωr 0的减幅正弦曲线。 当ζ1时 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 由运动起始条件确定积分常数C、A1、A2 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 * ω0值应高一些为好。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 表征响应品质好坏的4个瞬态响应的参数 （1）横摆角速度ωr波动的固有（圆）频率ω0 * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 （2）阻尼比ζ * 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响