机器人课程设计苏州市职业大学).docVIP

苏 州 市 职 业 大 学 课程设计任务书 课程名称： 机器人技术及应用 起讫时间： 2012.12.31－2013.01.05 院 系： 电子信息工程系 班　　级： 姓 名： 指导教师： 系 主 任：  目录 第一章 绪论 1 1.1概述 1 1.2机器人的技术组成 1 1.3课程设计的目的和要求 1 1.3.1目的 1 1.3.2要求 1 第二章 方案和规划 2 2.1 设计方案 2 2.1.1传感器系统 2 2.1.2控制系统和推进系统 2 2.1.3机器人结构 2 2.1.4控制方法 2 2.2任务规划 2 第三章 搭建机器人 3 3.1 结构设计 3 3.2 驱动方案 4 3.3 传感器 5 3.3.1光强传感器 5 第四章 软件设计 8 4.1控制算法流程 8 4.2程序编写 9 第五章 结论 12 参考文献 13 第一章 绪论 1.1概述 人形机器人是机器人研究中的重要分支， 它涉及到机器人制造中的各个领域，如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等，在一定程度上代表着机器人研究的尖端水平，与其它机器人（工业机器人、蛇形机器人、轮式移动机器人等）相比，具有三个基本特征：（1）能在人们所处的现实环境中工作；（2）能使用人们所用的工具；（3）具有人的形状。此外，还有摄像处理、语音处理以及一系列传感器信号的处理，可见，人形机器人对各项技术领域提出了更高的要求。 1.2机器人的技术组成 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 1.3课程设计的目的和要求 1.3.1目的 （1）进一步了解“创意之星”标准版套件； （2）初步学习人形机器人的步态规划； （3）深入学习AVR控制器的使用方法； （4）深入学习模拟量传感器的使用方法。 1.3.2要求 （1）设计一个简单的双足机器人系统，该机器人能够模仿人类行走方式迈步行进，能感知光源，并能转向光源，朝光源前进； （2）进行结构设计，每个足要包括腕、膝、胯三个关节，画出机器人的机构运动简图； （3）进行步态分析，并编写前进、左转、右转的步态流程； （4）用设计完整的双足机器人追光程序； 第二章 方案和规划 2.1 设计方案 2.1.1传感器系统 我们需要测量机器人的的姿态，但不需要像Segawy一样测量那么多的姿态信息，只需要获得机器人前后俯仰的角度信息即可。获取机器人的前后倾斜角度后，可通过可控制电机的转向，反向补偿这个倾斜角度，合理的补偿方式就能够让机器人保持动态平衡。 2.1.2控制系统和推进系统 控制系统选择MultiFLEX2-AVR控制器。相对于MultiFLEX2-PXA270，MultiFLEX2-AVR控制器的编程更简单，更容易实现Segawy要求的对传感器的高速采集和高速响应。 CDS55xx舵机既可以用舵机模式，也可以要做电机模式，这里用其作为Segawy的推进系统。 2.1.3机器人结构 我们需要搭建一个双轮机器人，需要有两个悬臂用于安装红外测距传感器机器人倾斜角度的测量。 2.1.4控制方法 整个结构方案、传感器方案都确定好了，可以得到机器人的倾斜角度，能够有效控制机器人轮子的转动了。 2.2任务规划 前面已经对自平衡机器人如何设计做了详细的介绍。接下来具体实施环节： ·搭建出实验平台，这个平台必须必须符合上述理论分析。 ·熟悉需要用到的部件，如CDS5500和红外测距传感器。 ·在实验平台上设计控制策略进行验证。 第三章 搭建机器人 3.1 结构设计 MultiFLEX2-AVR控制器，1块； 多功能调试器和线，1套； 光强传感器，2个； 舵机，8个； 连接件，若干。 舵机： 控制器： 四足机器人: 3.2 驱动方案 驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也就不同。驱动系统的传动方式主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂。 电动机也称电机（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。电动机按结构及工作原理可分为直流电动机，异步电动机和同步电动机。同