江西理工大学应用科学学院plc设计(坐标式机械手)剖析.doc

目录 设计要求 …………………………………………………………02 1.1 控制要求 ……………………………………………………………………02 1.2 I/O编址 ……………………………………………………………………03 1.3 I/O端子接线图 ……………………………………………………………04 工艺过程……………………………………………………………04 操作面板布置………………………………………………………05 设计流程图…………………………………………………………05 主控制电路及其分析………………………………………………07 主电路图及其说 ……………………………………………………07 自动控制电路及其说明 ……………………………………………07 手动控制电路及其说明 ……………………………………………08 程序规划及编制……………………………………………………09 整体程序规划思路……………………………………………………09 主程序语句表 ………………………………………………………09 元器件清单…………………………………………………………14 总结…………………………………………………………………14 参考文献 ………………………………………………………………… 14 设计要求 图1.1 坐标式机械手动作原理图 控制要求 如图1.1所示，将物体从位置A搬至位置B 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制，以便对设备进行调整和检修。图2是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位、左位。 动作顺序：机械手从原点位置下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限为→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 上限、A、B下限、左限、右限分辨有限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。 图1.2元器件布局及控制图 I/O编址 输入： 设备启动:I0.0 SB0 自动控制：启动：I1.0 SB1 限位检测：I1.1 SQ1 限位开关：I1.2 SQ2 I1.3 SQ3 I1.4 SQ4 I1.5 SQ5 手动控制：启动I0.1 SB2’ 调节按钮：I2.1 SB2 I2.2 SB3 I2.3 SB4 输出： 原点指示灯：Q2.0 灯亮则机械手位于原点 手动指示灯：Q2.1 灯亮证明将开始手动操纵模式 报警蜂鸣器：Q2.2 循环次数超过120次，报警 KM1：Q0.1 在A上至A下的轴上下降 KM2：Q0.2 机械手抓紧 KM3：Q0.3 在A下至A上的轴上上升 KM4：Q0.4 右移 KM5：Q0.5 在B上至B下的轴上下降 KM6：Q0.6 机械手放松 KM7：Q0.7 在B下至B上的轴上上升 KM8：Q1.0 左移 I/O端子接线图 该机械手控制系统所采用的PLC是德国西门子公司生产的S7-200CPU226，图