现代控制理论第六章最优控制.ppt

对第二部分分部积分 欧拉方程 展开后得 欧拉方程是一个二阶方程，需要两个边界条件 如果有两个固定端点，边界条件为： 如有自由端点，则自由端满足 确定的边界条件为 例6-5 设受控对象的微分方程为 以 和 为边界条件，求 使下列性能泛函极值取最小值。 解：将微分方程带入性能泛函 欧拉方程为 解得 带入边界条件 解上面方程得到C1和C2，即获得 根据 ，可得最优控制 6.5用变分法求解连续系统的最优控制问题 拉格朗日问题 系统状态方程为 性能泛函为 寻求最优控制u(t)，将系统从初始状态x(t0)转移到终端状态x(tf)，并使性能泛函J取极值 解 状态方程写成约束方程形式 应用拉格朗日乘子法，构造增广泛函： 伴随方程 系统的状态方程 控制方程 哈密尔顿正则方程 6.7 线性二次型最优控制问题 1.有限时间状态调节器 状态调节器的任务在于，当系统状态由于任何原因偏离了平衡状态时，能在不消耗过多能量的情况下，保持系统状态各分量仍接近平衡状态。 在研究这类问题时，通常把初始状态矢量看作扰动，而把零状态取做平衡状态。于是调节器问题就变为寻求最优控制规律u，在有限的时间区间[t0,tf]内，将系统从初始状态转移到零点附近，并使给定的性能泛函取极值。 设线性时变系统的状态空间表达式为 为n×n维半正定的状态加权矩阵， 为r×r维半正定的状态加权矩阵， 为n×n维半正定的终端加权矩阵。 设u取值不受限制，寻求最优控制，使J取极值。 解： （1）构造哈密尔顿函数 （2）控制方程 （3）正则方程 （4）边界条件 (5)根据控制方程，控制最优控制u*(t)是线性函数，为了使用状态反馈，我们希望u*(t)是x的函数，为此，假设 则K(t)就是最优反馈控制矩阵。 （6）将 带入正则方程，消去 ，得 （7）将 求导得 黎卡提矩阵微分方程（对称矩阵） 边界条件 2无限时间状态调节器 设线性定常系统的状态空间表达式为 为n×n维半正定的状态加权矩阵， 为r×r维半正定的状态加权矩阵。 设u取值不受限制，寻求最优控制u*，使J取极值。 解：最优控制为 其中P为n×n维正定常数矩阵，且满足下面得黎卡提矩阵代数方程 最优轨线是下列线性定常齐次方程得解 例6-22 已知系统的状态方程 性能泛函为 求使 的最优控制 解：已知 为使 正定，假设 经检验受控系统完全能能控。 和 正定， 因此存在最优控制 P是如下黎卡提代数方程的解 整理得三个代数方程 在保证 和P为正定条件下，可得 则系统最优控制为 闭环系统框图 闭环系统的状态方程为 闭环系统的传递函数为 闭环极点 参数根轨迹图为 课堂练习 给定线性定常系统状态方程 ， ，系统初值为 ， ，设性能指标为 设计最优状态反馈，使性能指标最小。 解 将上述矩阵带入黎卡提代数方程 将上式展开 由上述第一个方程得 ，取 带入后两个方程 状态反馈矩阵 第六章最优控制 * 本章内容 6.1 概述 6.2 研究最优控制的前提条件 6.3 静态最优化问题的解 6.4 泛函及其极值――变分法 6.5 用变分法求解连续系统的最优控制问题 6.6 极小值原理 6.7 线性二次型最优控制问题 6.1 概述 甲仓 1500包 乙仓 1800包 1元 工地B600包 工地C1200包 2元 4元 4元 5元 9元 如何发送水泥最省运费? 工地A900包 假设从甲仓运往A,B,C三个工地的水泥包数分别为x1,x2,x3;从乙仓运往A,B,C三个工地的水泥包数分别为x4,x5,x6 总运费为: x的约束条件 目标函数 约束条件 最优化问题 最优化问题的数学描述 目标函数 等式约束条件 不等式约束条件 静态最优化问题 最优化问题的数学描述 目标函数 约束条件－－受控对象的状态方程 动态最优化问题 6.2 最优控制的前提条件 1.状态方程 2.控制作用域 控制集 容许控制 3.初始条件 初始集 可变始端 4.终端条件 目标集 可变终端 5.目标泛函－－性能指标 综合型、鲍尔扎型 积分型、拉格朗日型 终端型、梅耶型 满足 的控制，称为最优控制； 在最优控制 下，状态方程的解，称为最优轨线 使性能指标能够达到的最