基于状态空间方程和置根法的汽车的匀速巡航控制解读.doc

基于状态空间方程和置根法的汽车的匀速巡航控制 框图如下： 传递函数为： 利用置根法的Matlab 程序 求 反馈系数矩阵 K，并输出响应结果： m = 1000; b = 50; t = 0:0.1:10; r = ones(size(t)); A = [-b/m]; B = [1/m]; C = [1]; D = [0]; sys = ss(A,B,C,D); x0 = [0]; p1 = -1.5; K = place(A,B,[p1]) sys_cl = ss(A-B*K,B,C,D); lsim(sys_cl,r,t,x0); axis([0 10 0 0.35]) 加比例系数补偿 稳态误差： 求补偿系数的函数如下： function[Nbar] = rscale(a,b,c,d,k) % Given the single-input linear system: % . % x = Ax + Bu % y = Cx + Du % and the feedback matrix K, % % the function rscale(sys,K) or rscale(A,B,C,D,K) % finds the scale