1第三节二阶系统的瞬态响应 自动控制原理课件.ppt

时域分析法--二阶系统的瞬态响应 第三节 二阶系统的瞬态响应 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 * * 闭环系统相关传递函数定义的回顾 给定传递函数结构图如下,请说明什么是前向通道传递函数,什么是系统开环传递函数，什么是闭环传递函数，并写出他们的表达式。 - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 一、典型二阶系统的瞬态响应 下图所示为稳定的二阶系统的典型结构图。 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 这是最常见的一种系统，很多高阶系统也可简化为二阶系统。 称为典型二阶系统的传递函数，称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。 特征根为： ，注意：当 不同时，（极点）有不同的形式，其阶跃响应的形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。 特征方程为： ⒈ 当时