(第16讲) 制系统的校正设计.pptVIP

请看下页 第16讲程向红 作业 6-7，6-9，6-14 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 伯特图上绘制 曲线 已校正系统的截止频率 根据 要求 确定滞后网络参数b和T 结束 ?验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 例6-2 设控制系统如图6-18所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 图6-18 控制系统 解：?首先确定开环增益K ?未校正系统开环传递函数应取 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线，请看下页! 由图可得 *也可算出 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。可以证明，当 而且截止频率也向右移动。 考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足需要的性能指标。 ?计算 由 的曲线（玫瑰红色），可查得 时， 可满足要求。由于指标要求 故 值可在 范围内任取。考虑到? 取值较大时，已校正系统响应速度较快?滞后网络时间常数T值较小，便于实现，故选取。 在图6-19上查出 ?计算滞后网络参数 b=0.09 bT=3.7s，则滞后网络的传递函数 *也可计算。 然后， 再利用 利用 ?验算指标(相位裕度和幅值裕度) 未校正前的相位穿越频率 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 满足要求 ?超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点 ?超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性； ?用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 ?对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 ?滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数大到不能实现的结果。 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 6.3.3串联滞后-超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 ?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 等； ?在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： ?根据稳态性能要求，确定开环增益K； 这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。 ?根据响应速度要求，选择系统的截止频率 和校正网络的衰减因子 要保证已校正系统截止频率为所选的 (6-41) 下列等式应成立： 可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在 处的数值确定。 求出a值 未校正系统的幅值量 滞后超前网络超前部分在 处贡献的幅值 滞后-超前网络贡献的幅值衰减的最大值 ?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 ?校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 ?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图6-21所示 由图得未校正系统截止频率 表明未校正系统不稳定 例6-3 (书p242例6-5)未校正系统开环传递函数为 设计校正装置，使系统满足下列性能指标： ?在最大指令速度为 时，位置滞后误差不超过 ?相位裕度为 ?幅值裕度不低于10dB；?过渡过程调节时间不超过3s 解：?确定开环增益 看下图 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 6 * * * * * * 串联校正 反馈校正 控制系统的校正 基于一个控制系统可视为由控制器