150909分项合同讲述.docVIP

任务书（合同）编号：2015 326 548 030 密级：公开 交通运输部科技成果推广项目 分项任务书（合同） 项目名称： 无人航道测量船推广与应用 第一承担单位： 长江航道局 项目负责人： 何 乐 承担单位： 武汉理工大学 项目负责人： 初秀民 起止期限： 二○一六年一月至二○一七年六月 长江航道局制 一、项目的主要研究目的和内容 1、项目的主要目的 2、主要内容1）测量船自动避碰技术 自动避碰是船舶在无人看管的情况下自主避开障碍物，以预定航线进行航行并完成相应任务的过程。具体研究内容如下： 1）系统架构设计与环境感知方法研究 2）基于多目标的避碰决策方法研究 3）自动避碰控制方法研究 （2）测量船舶自动驾驶技术 自动驾驶是在自动避碰技术的基础上融合了航行模式切换、自身状态监控与应急保护等技术，按照预设航线和时间，完成测量船的自动航行，类似于无人汽车的自主驾驶。 1）航行模式切换是指在远程可随时设置船舶是工作在遥控模式还是自动驾驶模式，并保证遥控模式的优先级最高。 2）自身状态监控与应急保护是指在船舶自主航行时，建立一套具有自保护、故障分析、远程报警功能的船舶状态监控系统，在遇到紧急情况时能自动采取停车、断电等措施以最大限度保护船舶和周边环境的安全。 （3）测量船数据交互技术协议 测量船采集到水深和流速数据与航道部门数据库进行实时交互对接，以供电子航道图等其他平台的实时使用。交互的数据包括测量船位置、测量船处水深、测量船处流速（包括方向）、测量船周边图像、远程控制指令等。保证数据交互的稳定、高效、可靠。 3技术难点 需解决一下技术问题：①如何构建适合内河港口等复杂航道条件的自动避碰试验平台；②如何使用多传感器进行信息融合实现船舶航行环境识别；③如何实现内河复杂环境下船舶的自主航行路径规划决策；④如何实现内河船舶自主航行动态避碰控制；⑤如何克服船舶摇晃对环境感知带来的影响；⑥如何保证在风、浪、流的干扰下控制器能跟踪到目标航线。 二、项目的考核指标 1.主要技术指标 （1）无人航道测量船船舶技术性能 1）测量船吃水0.6米，稳性等各项性能符合一般船舶通用要求；） 测量船上装有自动驾驶系统和遥控系统，既可以自动按照航线进行测量，也可以人工遥控进行测量； （2）无人航道测量船测绘技术性能 1）无人航道测量船可以进行大比例航道测图，且测图满足相关规范要求； 2）无人航道测量船具有流速测量功能，流速测量成果满足规范要求。 2.主要经济指标 （1）直接经济效益 目前航道部门用于航道维护的工作船和测量船基本上是326 kW的双机航标艇，每个小时耗油约为50公斤，按柴油单价7000元/吨测算，工作一小时需油费350元，测量船的航速是航标工作船航速的二分之一，相同测量区域使用测量船测量比航标工作船多用一个小时，即需2小时：该船每小时耗油2升，按7.5元/升测算,两小时需30元（2*2*7.5=30），与航标工作船测量相比每小时节约费用：320元，相当于航标工作船测量费用的十分之一。 （2）间接经济效益 1）该系统进行航道测量基本上是自动完成，与传统测量相比，节省大量的人员，间接提高了工作效率，减轻了工作劳动强度。 2）该测量船可在浅水道航道站推广使用，相当于在主要浅水道站配备了一支常年维护的测量队，减少了测量队的测量次数，避免了重复劳动，节约了成本。 3）该测量船的使用，确保了日常航道探测资料的及时收集，为航道预测提供了准确的资料信息，间接降低了维护成本。 3社会效益 1）测量船自动导航进行航道水深、流速探测，降低了维护成本，减轻了职工劳动强度。而且，采用自动导航测出的成果美观，提高了效率。 2）测量船吃水浅，航速快，应用范围广，对一些特殊地段的测量可以保证安全，如：在测量队进行的大比例测量中可以替代渔划子进行测量，在浅区测量中特别是一些礁石、崩岸河段可以避免船舶搁浅，减少安全事故发生。 3）航道探测引入了无人驾驶概念，对掌握实时航道水深、流速有较强的促进作用，如果全线推广，则可以实现同步快速无人测量，便于及时更新电子航道图，从而为船舶提供准确的电子航图。 4）在一些特殊时段可以发挥特殊作用，如远程船舶吃水检查、人员救助，船舶发生火灾、一些危险水域不方便船舶及人员到达的地段，均可发挥作用。 5）改变了工作模式，通过进一步的优化后，该设备可以用于日常航道巡航，及时发现航标使用状况，为今后的智能化管理，奠定了基础。 4.提交的成果及形式 （1）参与编制《无人航道测量船推广与应用》1套； （2）参与编制《无人航道