CH2线性系统的状态空间描述(完整版)讲课.ppt

* 第2章 线性系统的状态空间描述 ④计算变换后系数矩阵 ⑤对角线规范形状态方程 * 第2章 线性系统的状态空间描述 例2.10（补充）将下列状态方程化为对角线规范形 解：①求系统特征值： 则系统特征值为： * 第2章 线性系统的状态空间描述 （2）有重特征值，判断是否可以化为对角规范形 对于2重特征值 ，它所对应的特征矩阵 所以其几何重数 。 重特征值的代数重数和几何重数相等，仍可以化为 对角规范形。 * 第2章 线性系统的状态空间描述 （3）确定特征向量 特征值λ1的几何重数α1=2 ，故存在两个属于该特 征值的线性无关特征向量，相对应的特征向量υ1 , υ2 由下式确定 解得： ，而υ1i和υ2i可以任取 。为保证特 征向量非零，可分别取 ，得到2个属于 的特征向量 * 第2章 线性系统的状态空间描述 对于单特征值λ2=2 ，由 算得特征向量 （4）构造变换矩阵、求逆并计算系数矩阵 （5）对角线规范形状态方程为 * （2） 当A为友矩阵时 即 当A的特征值 两两互异时，则下列的 范德蒙特（Vandermode）矩阵P可使A对角化： ——范德蒙特矩阵 第2章 线性系统的状态空间描述 * 第2章 线性系统的状态空间描述 例2.11（补充）已知线性定常系统的状态方程为： 求系统的对角线规范形。 解：系统矩阵A为友矩阵，系统的特征方程为： 所以系统的特征根为： * 第2章 线性系统的状态空间描述 构造范德蒙特（Vandermode）矩阵P： 计算变换后系数矩阵： 系统对角线规范形为： * 第2章 线性系统的状态空间描述 三、约当规范形 1. 化为约当规范形的条件 对于n阶线性定常系统 当系统矩阵A有重特征值，且矩阵A的线性无关的 特征向量个数少于n时，则可以通过线性非奇异变 换变换为约当规范形。 * 第2章 线性系统的状态空间描述 2．约当规范形的定义 对包含重特征值的n维线性时不变系统 假设其满足化为约当规范形的条件，并设系统 矩阵A的相异特征值为： 其中： σi和αi为特征值λi的代数重数和几何重数 ( )，且 。 * 第2章 线性系统的状态空间描述 基于相应于各特征值的广义特征向量所组成的变换矩 阵Q，系统状态方程可通过线性非奇异变换 化为如下的约当规范形: 其中，Ji为特征值λi对应的约当块，其维数为 ， Ji可进一步表为αi个约当小块组成的对角线分块矩 阵，即具有如下形式 * 第2章 线性系统的状态空间描述 其中，Jik为对应于特征值λi的约当块Ji中的第k个约 当小块， ， Jik的维数为 ，且具有如 下形式 且有 。 * 第2章 线性系统的状态空间描述 说明：约当规范形的特点 对包含重特征值的n维线性时不变系统，系统矩阵 的约当规范形是一个“嵌套式”的对角块阵。 “外层”反映整个矩阵，其形式是以相应于各个特征值的约当块为块元的对角线分块阵，约当块的个数等于相异特征值个数l，约当块的维数等于相应特征值的代数重数。 “中层”就是约当块，其形式是以约当小块为块元的对角线分块阵，约当小块的个数等于相应特征值的几何重数。 “内层”为约当小块，约当小块为“以相应特征值为对角元，其右邻元均为1，其余元素均为0”的矩阵。 * 组合系统：由两个或两个以上的子系统按一定方式相互联接而构成的系统称为组合系统。 基本的互联方式有三种：并联、串联和反馈。 两个线性时不变子系统S1和S2的状态空间描述分别为： 第2章 线性系统的状态空间描述 组合系统的状态空间描述（P74） 2.6 * 一、子系统并联 图 并联组合系统 1．可实行并联的条件 2．并联组合系统的特点 第2章 线性系统的状态空间描述 * 3．并联组合系统的状态空间描述 对并联组合系统，其状态空间描述为： 即： 第2章 线性系统的状态空间描述 * 对于N个子系统并联所构成的组合系统，其状态空间描述可由上式推广为： 第2章 线性系统的状态空间描述 * 4．并联组合系统的传递函