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例：绘制冲床机构的运动简图. 2.计算平面机构自由度时应注意的几个问题 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束 3.摇杆机构 摇块机构运动简图 自卸货车 4.定块机构 5.偏心轮机构 正弦机构 正切机构 滑块联轴器 椭圆仪 冲床机构 一、急回特性与行程速比系数 当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称 为急回运动。 时间： 转角： 运动： 时间： 转角： 运动： 第三节 四杆机构的基本特性 从动件c的平均角速度： 极位夹角：当机构从动件处于两极限位置时，主 动件曲柄在两相应位置所夹的 角。 A D a b d 曲柄摇杆机构的极位夹角 通常把从动件往复运动平均速度的比值 (大于1)称为行程速比系数，用K表示。 行程速比系数K 二、压力角和传动角 压力角：力F的作用线与力作用点绝对速度v所夹的锐角 称为压力角。 传动角：压力角的余角 称为传动角。 在其他条件不变的情况下，压力角 越大，作功W 越大。 压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。 曲柄摇杆机构的压力角和传动角 偏置曲柄滑块机构的最大压力角出现的位置 导杆机构的传动角 导杆机构具有最佳的 传动性能 三、死点位置 所谓死点位置是指从动件的传动角等于零或者压力角等于90°时机构所处的位置。 分析B、C点的压力角 AB与BC共线时， ， 机构有死点存在。 曲柄滑块机构（曲柄为主动件时不存在死点）。 曲柄滑块机构（滑块为主动件时存在死点）。 * * 第二章 平面机构 1.熟悉平面四杆机构的基本形式及其演化方法。 2.重点掌握平面四杆机构的基本知识: 1)曲柄存在的条件; 2)急回运动和行程速比系数; 3)传动角和死点。 3.熟练掌握四杆机构的基本设计方法。 学习指导 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平行 （常用的大多数机构为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 一、运动副及其分类 第一节 平面机构的运动简图及其自由度 一个做平面运动的自由的 构件有三个自由度。 注 意： 例如：轴颈与轴承、活塞与气缸、相啮合的两齿轮 轮齿间的联接。 约 束：对构件间相对运动的限制。 自由度随着约束的引入而减少， 不同运动副，引入不同的约束。 运动副：由两个构件直接接触并能产生一定相对运 动的联接 。 １）运动副是一种联接； ２）运动副由两个构件组成； ３）组成运动副的两个构件之间有相对运动。 运动副按接触形式的不同分为两大类 (1）低副 两构件通过面接触所组成的运动副。 移动副（两构件相对移动） 转动副（两构件相对转动） （2）高副 两构件通过点、线接触组成的运动副。 （1）固定件（机架） （2）原动件 运动规律已知 二、机构中运动副的分类 （3）从动件 随原动件的运动而运动的 其余活动构件。 1.定义 2.绘制 运动副 转动副： 移动副： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 三、平面机构的运动简图 构件（杆）： 高副： 机构运动简图的绘制 1）分析机构组成和运动情况，找出固定件、原动 件和从动件； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）确定原动件位置（即能充分反映机构的特性）； 4）选择适当的比例尺： 机构的自由度： 机构具有确定运动时所需外界输入的独立运动数目。 1.平面机构自由度计算 四、机构的自由度 （设n个活动构件， 个低副， 个高副） F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 机构具有确定运动的条件 k k－1 包含机架 由三个或三个以上的构件在一处组成的轴线重合的多个转动副。 例： 计算钢板剪切机的自由度，并判断其运动是否 确定。 自由度数等于原动件数，所以机构具有确定的相对运动。 不影响整个机构运动的局部的独立运动。 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： 1）转动副轴线重合的虚约束 2）移动副导路平行的虚约束 3）机构对称部分的虚约束 4)轨迹重合的虚约束 第二节 平面连杆机构的类型和应用 由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构 。连杆机构又称为低副机构。 连杆机构的优点： ? 低副是面接触，故传力时压强低，磨损小，寿命长； ? 低副的接触面为平面或圆柱面，制造方便，易获得较 高的精度； ? 两构件之间的接触靠几何封闭实现； ?