3D数学基础前3章讲述.pptVIP

3.2 常见的坐标系 世界坐标系 物体坐标系 摄像机坐标系 惯性坐标系 3.2 常见的坐标系 世界坐标系 也称作全局坐标系或者宇宙坐标系 可描述其他坐标系的位置 不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系 典型问题（关于初始位置和环境）： 每个物体的位置和方向 摄像机的位置和方向 世界中每一点的地形是什么 各物体从哪里来、到哪里去(NPC运动策略) 3.2 常见的坐标系 物体坐标系 和特定物体相关联的坐标系 当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。 模型坐标系、身体坐标系 典型问题： 周围有需要互相作用的物体吗？（我要攻击它吗？） 哪个方向？在我前面吗？我左边一点？ 3.2 常见的坐标系 摄像机坐标系 与2D屏幕坐标系相似，是与观察者密切相关的坐标系。 摄像机坐标系被看作是一种特殊的“物体”坐标系 典型问题（哪些物体应该在屏幕上绘制出来）： 3D空间中的给定点在摄像机前方吗？ 3D空间中的给定点在屏幕上，还是超出了摄像机平截锥体的左右上下边界？ 某个物体是否在屏幕上？它的部分在，或全部不在？ 两个物体，谁在前面？(可见性检测) 3.2 常见的坐标系 摄像机坐标系 与2D屏幕坐标系相似，是与观察者密切相关的坐标系。 一种特殊的“物体”坐标系，该“物体”坐标系定义在摄像机的屏幕可视区域 3.2 常见的坐标系 惯性坐标系 为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换引入的坐标系 原点和物体坐标系的原点重合，轴平行于世界坐标系的轴 3.3 嵌套式坐标系 嵌套式坐标系 3D虚拟世界中每个物体都有自己的坐标系——物体坐标系 　　例：羊 要在世界坐标系中计算相邻物体之间的关系，需要实时了解世界坐标系中任意一点上物体的位置和方向，即物体坐标系在世界坐标系的位置和方向 　　例：要在虚拟世界中定位羊，只需要追踪它的物体坐标系的原点和方向，仅在必要情况下才计算组成网格的各顶点的绝对位置 在世界坐标系中嵌套了物体坐标系 父空间 子空间 3.3 嵌套式坐标系 嵌套式坐标系 子空间中可再嵌套子空间 嵌套的好处：将复杂的问题简单化 　　例：仍然以羊为例，羊行走时，羊头前后晃动，耳朵上下扇动，要追踪羊耳朵的运动轨迹 坐标系的父子关系定义了一种层次的或树状的坐标系 嵌套式坐标系树能在虚拟世界的生命周期内动态更新 习题：P25 （1） 在世界坐标系中跟踪 羊耳朵是程序员的噩梦 解决办法：把羊分成块，每一块都有自己独立的物体坐标系。 羊坐标系相对于世界坐标系运动，羊头坐标系相对于羊坐标系运动，羊耳朵坐标系相对于羊头坐标系运动 3.４ 描述坐标系 如何在一个坐标系中描述另一个坐标系 坐标系由原点(位置)和坐标轴(轴的方向)定义 如果能找到一种方法描述原点和轴，就能定位坐标系 坐标系位置的描述：只需描述原点在父坐标系中的位置 轴的方向的描述：在第10章中讨论 3.5 坐标系转换 问题的提出 　　　知道某一点的坐标，怎样在另一个坐标系中描述该点——坐标变换 两个例子 已知三明治和机器人的世界坐标，机器人试图拿起一块青鱼三明治 要渲染机器人拿起三明治的画面，整个场景由安装在机器人胸部的灯照明。已知灯在机器人坐标系中的位置，为了更好地为场景提供照明，需计算灯在世界坐标系中的位置 世界坐标系=物体坐标系 物体坐标系=世界坐标系 3.5 坐标系转换 坐标系转换：物体坐标系-世界坐标系 旋转物体坐标系到惯性坐标系 平移惯性坐标系到世界坐标系 要将位于机器人胸部的灯的中心点从物体坐标系=世界坐标系 （0,100） 方法：将物体坐标系本身转换到世界坐标系，以得到转换任意点的一般方法 45。 （1200,1000） （-300，600） 3.5 坐标系转换 总结 将轴从物体坐标系转换到世界坐标系的步骤 　1.将物体坐标轴顺时针旋转45。转换到惯性坐标系； 　2.将惯性坐标系向下向左平移转换到世界坐标系. 从物体上某点的角度看，则恰恰相反 　1.从物体坐标系的(0,100)逆时针旋转45°到惯性坐标 系的(-300,600); 　2.从惯性坐标系的(-300,600)向右向上平移到世界坐 标系的(1200,1000）. 练习 习题 P25 2，3 3D数学基础3D Mathematics Primer 先修课程： 线性代数 c++程序设计(3D数学编程) 　第６章、第11章为所介绍的3D数学原理提供了c++类 课程类别：学科基础课程 课程性质：专业必修课 主要内容：通过本课程的学习，要求学生掌握实时计算机图形学中的重要数学方法，了解和掌握现代流行的实时渲染技术。主要内容包括向量、矩阵、坐标变换、几何检测、三角网格、光照和雾化、可视性检测、多边形技术等。 课程简介 什么是3D数学 3D数学是一门和计算几何相关的学