4线性定常系统的反馈结构与状态观测器讲述.ppt

4 线性定常系统的反馈结构与状态观测器（线性系统的设计与综合） 4.1 　状态反馈与输出反馈 4.2 　反馈结构对系统性能的影响 4.3 　单输入／单输出系统的极点配置 4.4 　状态反馈对系统零极点的影响 4.5 　全维状态观测器及其设计 4.6 　降维状态观测器及其设计 　　例： 　　解： 判断原系统的能控性，能观性． 　　　 设原系统 ，输出到状态反馈的系统 对偶系统 状态反馈的系统 由定理1可知，系统 引入状态反馈后的系统 能控性不变， 能观性不变。 算法二：待定系数法 同一个系统(传递函数）的不同状态空间模型带来显著的能控、能观性的差异！ 系统的传递函数 零极相消导致能控、能观性的缺失。 4.4状态反馈对传递函数零点的影响 状态反馈在改变系统极点的同时，是否对系统的零点产生影响？ 已知完全可控的单输入－单输出线性定常系统 经适当地非奇异线性可化为可控标准型 受控系统的传递函数为 结论： G(s)与Gk(s) 的分子多项式相同，即闭环系统零点与被控系统零点相同，状态反馈对G(s)的零点没有影响，惟使G(s)的极点改变为闭环系统极点。 2）利用输出反馈的极点可配置条件 定理9-6:用输出至状态微分的反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是被控系统可观测 4.5、全维状态观测器及其设计 为什么要构建状态观测器？ （1）在许多实际系统中，系统的状态变量并非都是物理量，从而这些状态变量未必都可以直接测量得到。 （2）即使状态变量是物理量，可以通过传感器测量得到，但要直接测量所有的信号一方面会造成系统成本的提高，另一方面，大量传感器的引入会使系统可靠性降低。 状态观测器、状态估计器、状态重构器 全维状态观测器的维数=被控对象的状态维数 给定线性定常系统 式中 试设计一个全维状态观测器，使得观测器的极点为 答：首先验证系统的能观性。由于 以下用直接法来确定：设 期望的特征多项式是： 通过比较系数得到线性方程组 ： 求解该线性方程组，得到： 相应的状态观测器为： 4.6 降维状态观测器的概念 当状态观测器估计状态向量维数小于受控对象状态向量维数时，称为降维状态观测器。 使用场合： 一是系统不可观测； 二是不可控系统的状态反馈控制设计 三是希望简化观测器的结构或减小状态估计的计算量。 H A B C A B C 状态观测器及其状态反馈结构图 状态观测器 K - 4.5.3分离特性 两个问题： （1）在状态反馈系统中，用状态估计值 为保持期望的特征值，是否需要重新计算状态反馈增益矩阵K？ （2）当观测器被引入系统后，状态反馈部分会改变已经设计好的观测器的极点配置吗？ （2）当观测器被引入系统后，状态反馈部分会改变已经设计好的观测器的极点配置吗？ 设控制输入： 全维状态观测器： 首先看第二个问题 引入状态误差动态方程： 状态反馈系统 全维状态观测器： 结论:在原系统中引入状态反馈以后观测器的状态与系统状态之差不变(与式9-273相同）,无需重新计算状态观测器,H不变 该系统为2n维复合系统： 再看问题1：用状态观测器的值来代替真实状态是否需要重新设计状态反馈矩阵 对2n维复合系统，引入非奇异变换： P 注意： 对2n维复合系统的传递函数 结论：书上p512，复合系统与状态反馈子系统有相同的传递特性，与观测部分无关，其特征值与状态反馈子系统相同。用估计的状态代替原状态后对状态反馈无影响。 对2n维复合系统，其系统矩阵为 其特征值为 分离定理：若被控系统（Ａ，Ｂ，Ｃ）可控可观测，用状态观测器估值形成的状态反馈，其系统的极点配置和观测器设计可以分别进行． 复合系统的特征值由状态反馈子系统和全维状态观测的特针值组合而成，且各自的特征值相互独立，彼此互不影响 降维状态观测器设计原理 利用y直接产生部分状态变量，降低观测器的维数。若输出q维，则需要观测的状态为(n-q)维。即观测器的维数少于状态维数 →简化结构 （一）原理建模 Y1=xn-q+1 Y2=xn-q+2 Yq=xn Y=CX 1、把状态方程“一分为二” 系统方程变换为 式中 因为： 以上说明用构造的非奇异变换阵Q进行线性变换后能够使输出直接表示状态X2 可得 由 (4) 计算变换阵 (5) 求 P (6)计算反馈增益向量 （３）计算 例1　已知系统状态方程 求状态反馈向量，使系统的 闭环特征值为 解：系