1刚体定轴转动1.ppt

* 第2章 刚体定轴转动 基本概念与转动定律 哈尔滨工程大学理学院 * 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体。（任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动、转动。 刚体平动 质点运动 平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线。 2.1 刚体及刚体的运动 2.1.1 刚体 （与质点同为理想模型） 2.1.2 刚体的运动 第2章 刚体定轴转动 转动：刚体中所有的点都绕同一直线作圆周运动。 转动又分定轴转动和非定轴转动。 刚体的平面运动。 刚体的一般运动： 质心的平动 绕质心的转动 + 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿逆时针方向转动 角速度矢量 方向： 右手螺旋方向 参考轴 2.1.3 刚体转动的描述 角加速度 （1）每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； （2）任一质点运动 均相同，但 不同； （3）运动描述仅需一个坐标 。 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示。 2.2 质心运动定理（略） 2.3 刚体定轴转动定律 2.3.1 力 矩 P * O : 力臂 刚体绕 OZ轴旋转，力 作用在刚体上点 P ，且在转动平面内， 为由点O 到力的作用点 P 的径矢。 对转轴 Z 的力矩 O 讨论 （1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量。 （2）合力矩等于各分力矩的矢量和。 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩 （3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消。 O O 2.3.2 转动定律 （2）刚体。 质量元受外力 ，内力 （1）单个质点m与转轴刚性连接。 外力矩 内力矩 O 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 转动定律 定义转动惯量 O 2.3.3 转动惯量 物理意义：转动惯性的量度。 质量离散分布刚体的转动惯量 转动惯性的计算方法 质量连续分布刚体的转动惯量 ：质量元 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ：质量元 质量连续分布刚体的转动惯量 O′ O 解：设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 ， 例1 有一质量为m，长为 l 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量。 O′ O 如转轴过端点垂直于棒 O R O 例2 一质量为 m，半径为 R 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解：设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环。 而 圆环质量 所以 圆环对轴的转动惯量 平行轴定理 P 转动惯量的大小取决于刚体的质量、形状及转轴的位置。 质量为m的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为JC，则对任一与该轴平行，相距为d的转轴的转动惯量 C O 注意 圆盘对P 轴的转动惯量 O 竿子长些还是短些较安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 静止落下距离y时，其速率是多少？（3）若滑轮与轴承间的摩擦力不能忽略，并设它们间的摩擦力矩为Mf，再求线加速度及绳的张力。 例3 质量为mA的物体 A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接。绳索跨过一半径为 R，质量为mC的圆柱形滑轮 C，并系在另一质量为mB的物体 B 上。滑轮与绳索间没有滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计。问：（1） 两物体的线加速度为多少？水平和竖直两段绳索的张力各为多少？（2）物体 B 从 A B C A B C O 解：（1）隔离物体分别对物体A，B 及滑轮作受力分析，取坐标如图。运用牛顿第二定律、转动定律列方程， O 如令 ，可得 （2）B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率 A B C （3）考虑滑轮与轴承间的摩擦力矩Mf ，转动定律 结合（1）中其它方程 A B C