08. 刚体定轴转动.pptVIP

刚体模型：离散（或连续）的质点组成的刚性的体系。 刚性的定义：物理：受力时，物体的大小、形状不变。数学：如果Ｐ、Ｑ是刚体内任意两点，则ＰＱ的距离与时间无关。 一、 刚体的平动：　条件　显然　即刚体上任意一点可代表整个刚体的平动。物体在平动时可视为质点，实际上是采用了上模型。 刚体除了简单的平动外，其他的运动形式（如定点，定轴转动）如何描述呢？谈到运动，首先的问题是如何确定刚体的位置。∵位置的变化和运动规律有关。刚体位置的确定：先引入自由度的概念，自由度：确定系统位置所需的独立坐标数目。 举例：（1） 自由质点，空间运动，３个独立坐标（x,y,z)(r, ?,?)(r ,?,z)…自由度是３。（2）质点运动受到限制，如平面上，或曲线上运动，有f（x，y，z）=c（常数），因为受到一个方程的条件约束，只有两个独立坐标，因此，此运动的自由度是 2。（3）质点直线运动，自由度是１。思考：质点平面圆周运动自由度？ 刚体（可视为无穷多个质点组合），自由度→∞　？　否。 要在空间确定Ｐ，Ｑ，Ｒ这三个点的位置，需要９个坐标即可。但是，这９个坐标不是独立的。因为，由刚体的定义，ＰＱ，ＰＲ，ＱＲ的距离不能改变，有３个涉及距离的方程，即９个坐标中，有三个坐标不独立。因此，９－３＝６，有６个独立坐标，即一般刚体有６个自由度。 二、 刚体的定轴转动（最简单的情况）只需讨论与转轴垂直的薄平面（转动平面），并且只需一个转角θ即可确定刚体的位置。显然刚体有许多转动平面，但有共同的规律，（类似刚体的平动），只需考虑一个转动平面即可讨论整个刚体的定轴转动。 有了刚体定轴转动的角位置描述，其运动学就可以由此分析。与质点圆周运动规律相同。实际上，离转轴距离为ｒｉ的质点（质元）就是在转动平面上作圆周运动，其线量（速度、加速度）与角量（角速度、角加速度）关系ｖｉ＝ｒｉω　 ａｉｔ＝ｒｉα　 ａｉｎ＝ｒｉω２ω，α是刚体共同的角量。不用角标ｉ 引入角速度矢量，　　其方向右手法则确定。(ω ＝ｒ×ｖ)注意：ω的方向上并没有运动的物体。 在定轴转动中，引入角速度ω矢量显然是多余的，∵ω只能有两个方向，用±ω代数量即可。（类似质点的一维运动，ｘ也可不用矢量。）刚体定轴转动的运动学规律类似质点的直线运动学规律。 ∵ｘ→θ　…… （都是一个自由度）  三、刚体定轴转动定律?运动学，类似质点直线运动规律，动力学规律是否类似？因为动力学涉及牛顿运动定律，其在惯性系中成立，所以，首先设转轴固定在惯性系中。 实验表明，转轴方向上的力矩为零时，刚体保持惯性转动，即匀速率转动或静止。类似质点的牛顿第一定律，表明物体具有转动惯性。（度量？）Ｍ转轴＝０　（１）Ｆ＝０　　（２）r＝0　　（３）Ｆ∥ｒ 若Ｍ转轴≠０，规律？是否还类似牛顿第二定律？α与Ｍ的关系？分析上问题的思路，(1) 利用刚体ｍ＝∑⊿ｍｉ的模型，(2) 从质元的运动规律开始分析，(3) 然后求和，并注意从线量到角量的变换。 结果：　Ｍ＝Ｊα类似　　Ｆ＝ｍａＪ＝∑⊿ｍｉｒｉ２与质点的惯性质量ｍ类似，称物体相对转轴的转动惯量。刚体定轴的转动定理： Ｍ＝Ｊα　叙述……需指出：外力矩Ｍ是转轴方向上的外力矩，与转轴有关。Ｊ与物体的质量分布并与转轴有关。即上规律的物理量都是相对同一转轴而言。 可知刚体定轴转动与质点的直线运动规律在运动学，动力学上完全类似，所以，我们可以初步认为定轴转动中的其他力学量如转动的动能，动量，角动量等概念也可以完全平行的分析。以后的内容。现在，重点讨论转动惯量这个新概念。 四、　转动惯量质点系构成的刚体：连续质量分布的刚体：　单位ｋｇｍ２，ｒ是质元到转轴的垂直距离。Ｊ与转轴有关。必须指出转轴，Ｊ才有意义。思考：(1)飞轮为什么要把质量集中在外圆上？ (2)人作什么姿势对什么转轴，Ｊ最小？ 例:给定m,r,m1,m2,?K ，求解出：a,T1 ,T2 解：隔离法分析。m1： m1g-T1=m1am2： T2-?Km2g=m2a m： （T1-T2）r = 1/2mr2? 约束条件（绳在滑轮上不打滑）： a=r? 可求解出：a=… T1 =… T2 =… T1 ≠ T2 ，因为考虑到滑轮的转动。 若滑轮转轴存在摩擦阻力矩，如何修正上式？ * * 第三章 刚体的定轴转动质点，理想模型。若物体以转动的形式运动，质点模型显然不能使用。实际有大小，形状的物体，受到力的作用，产生形变，复杂（内力的原因）。研究实际物体时，第一步，采