第五章讲稿1.pptVIP

第五章 机电一体化系统的驱动系统设计 5.1 概述 5.2 机械传动机构 5.3 电驱动系统 5.1 概 述 机电一体化系统，通常是以机器或机械机构为控制对象，以微处理器为核心控制器，受控物理量是位移、速度、加速度（力）以及工艺参数或生产过程等。 5.1 概 述 控制器的主要任务是按输入信号和反馈信号决定控制策略，常用的控制算法有PID（比例、积分和微分）控制和最优控制等，由微处理器或专用集成电路组成。 5.1 概 述 功率放大器的作用是接收控制器的信息，并将其放大，驱动执行机构完成某种运动，主要采用专用集成电路功率放大器。 5.1 概 述 执行机构是运动部件，由动力源（如液压、气压和电气动力源）和机械传动机构等组成，根据控制信息和指令，完成要求的动作，也就是说，执行机构是将控制器发出的指令信号精确、快速地转换为相应的机械运动，复现输入信号的变化规律，完成所规定的动作。 5.1 概 述 伺服驱动系统是指以机械位置、速递和加速度为控制对象，在控制命令的指挥下，控制执行机构工作，使机械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。伺服驱动系统是机电一体化产品的一个重要组成部分，广泛应用于工业控制、军事、航空、航天等领域，如数控机床、工业机器人等。 5.2 机械传动机构 典型载荷是指作用在机构上的机械摩擦载荷、惯性载荷、弹性载荷、外载荷以及各种环境载荷等。对具体系统来说，不一定包含以上所有负载项目，可能是以上几种典型负载的组合。 摩擦对机电一体化伺服系统的主要影响是： 降低系统的响应速度； 引起系统的动态滞后和产生系统误差； 在接近非线性区，即低速时产生爬行。 *机电系统设计 *机电系统设计 控制器 功率放大器 执行机构 输入量 机电一体化系统的一般组成 输出量 + 检测传感器 - 伺服系统 控制器 功率放大器 执行机构 输入量 机电一体化系统的一般组成 输出量 + 检测传感器 - 伺服系统 控制器 功率放大器 执行机构 输入量 机电一体化系统的一般组成 输出量 + 检测传感器 - 伺服系统 控制器 功率放大器 执行机构 输入量 机电一体化系统的一般组成 输出量 + 检测传感器 - 伺服系统 控制器 功率放大器 执行机构 输入量 机电一体化系统的一般组成 输出量 + 检测传感器 - 伺服系统 5.2.1 典型载荷分析 5.2.2 负载的力矩特性 5.2.1 典型载荷分析 1．摩擦载荷 当两个相互接触的物体在外力作用下，发生相对运动或具有相对运动的趋势时，在接触面间产生的切向运动阻力叫摩擦载荷。 1．摩擦载荷 5.2.1 典型载荷分析 速度 力 0 速度 力 0 速度 力 静摩擦力 动摩擦力 （a） （b） （c） 不同摩擦阻力与速度的关系 vc -vc 0 （a）静、动摩擦力；（b）粘滞摩擦力；（c）实际摩擦力 静摩擦载荷： 是相互接触物体间有相对运动趋势，但仍处于静止时所呈现的摩擦力，是常数 1．摩擦载荷 5.2.1 典型载荷分析 速度 力 0 速度 力 0 速度 力 静摩擦力 动摩擦力 （a） （b） （c） 不同摩擦阻力与速度的关系 vc -vc 0 （a）静、动摩擦力；（b）粘滞摩擦力；（c）实际摩擦力 动摩擦载荷 是指两运动物体的接触面对运动所呈现的阻力（或阻力矩），是常数。 1．摩擦载荷 5.2.1 典型载荷分析 速度 力 0 速度 力 0 速度 力 静摩擦力 动摩擦力 （a） （b） （c） 不同摩擦阻力与速度的关系 vc -vc 0 （a）静、动摩擦力；（b）粘滞摩擦力；（c）实际摩擦力 粘滞摩擦力 是与物体运动速度成比例的摩擦力，其大小与速度的绝对值成正比，方向与速度的方向相反 1．摩擦载荷 5.2.1 典型载荷分析 速度 力 0 速度 力 0 速度 力 静摩擦力 动摩擦力 （a） （b） （c） 不同摩擦阻力与速度的关系 vc -vc 0 （a）静、动摩擦力；（b）粘滞摩擦力；（c）实际摩擦力 实际摩擦力 实际摩擦特性较复杂，摩擦力与速度之间关系呈非线性。摩擦力的形式和大小取决于相互接触两物体表面的质量、结构和两表面间压力、相对速度、润滑等因素。 1．摩擦载荷 5.2.1 典型载荷分析 摩擦力模型的建立要根据具体结构确定 例：如图所示为物体在导轨上滑动的机械系统 根据牛顿定理，系统的运动模型为 j 21 N F 21 R F 21 f F 1 2 F G 21 N F 1 2 G ( a ) 接触面几何形状