Robocup仿真比赛研讨.ppt

SoccerCommand BasicPlayer::searchBall() { static Time timeLastSearch; static SoccerCommand soc; static int iSign = 1; VecPosition posBall =WM-getBallPos(); VecPosition posAgent=WM-getAgentGlobalPosition(); AngDeg angBall =(posBall-WM-getAgentGlobalPosition()).getDirection(); AngDeg angBody =WM-getAgentGlobalBodyAngle(); if( WM-getCurrentTime().getTime() == timeLastSearch.getTime() ) return soc; if( WM-getCurrentTime() - timeLastSearch 3 ) iSign = ( isAngInInterval( angBall, angBody, VecPosition::normalizeAngle(angBody+180) ) ) ? 1: -1; soc = turnBodyToPoint( posAgent + VecPosition(1.0, VecPosition::normalizeAngle(angBody+60*iSign), POLAR ) ); timeLastSearch = WM-getCurrentTime(); return soc; } 4.5 中高层动作的设计 球员的中高层动作主要指球员间相互配合的基本能力，包括传球，带球，带球转身，断球等，因此是球员间相互合作的基础。高层配合策略的实现以及实现效果依赖中高层动作的实现。 主要的中高层动作方法列列举如下： kickTo() 将球踢向给定的位置 kickBallCloseToBody() 在踢球的过程中将球控制在离身体一定的距离内 dribble() 带球 turnWithBallTo() 带球转身 interceptClose() 断球 directPass() 传球 leadingPass() 预设提前量的传球 4.6 高层策略 足球比赛是个集体项目，由11个场上队员共同完成多进球赢得比赛的任务。 但是，每个智能体只拥有局部的信息，而且其执行的动作也只能直接影响到局部的环境。 如何进行全局决策，达到多智能体间的配合，必须是基于领域知识的合作，可以通过预定义模式或实时通讯完成。 球队策略是由： 一套球员类型(定义了策略行为，控球和开球行为) 一套战术(包括几个阵型4-3-3,4-4-2，开放式4-3-3,3-4-4,5-3-2等) 一套形势组成。 全局的策略主要是攻防策略的选择，比如全攻全守、进攻型、防守型等。它还包括了阵型的选择和角色的分配等。 角色和阵型 角色的概念和真实人类足球比赛中的概念相仿，代表一个球员在比赛中承担的责任，如前锋、中场、后卫、守门员等。每种角色都包括了这个角色的一些性质，如活动区域、初始位置等，当然不同角色的活动区域可以相互重叠。每个角色都有不同的行为模式，每个智能体的行为决策会受到它当前扮演角色的影响。 被防球员 协防球员 主防球员 球 守门员 第4章 Robocup仿真比赛 刘钊 目录 4.1 RoboCup仿真比赛简介 4.2 开发环境介绍 4.3 Agent程序的结构 4.4 底层动作的设计 4.5 中高层动作的设计 4.6 高层策略 4.1 RoboCup仿真比赛简介 RoboCup仿真组的比赛提供了一个分布式控制的多智能体(Multi-Agent)环境，在这样的环境下可以进行智能体(agent)结构的设计和测试，策略算法的研究和实现，以及各种人工智