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第五章 伺服驱动技术 5.4 直流伺服驱动系统 一、直流电机的特点 优点：良好的控制性能、较大的启动转矩、相对功率大和响应速度快。 缺点：相对于交流电机，结构复杂，价格较高。 二、直流电机的结构原理 通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电枢电流磁动势正交，从而产生转矩。电机结构是由磁极、电枢绕组、电刷和换向器组成的。 5.4 直流伺服驱动系统 图21 直流伺服电机工作原理 对直流伺服电机的要求是：从伺服电机所获得的转速n应当正比于所施加的电压u(t)，以便使得直流电机的速度可按照期望值来调节。 5.4 直流伺服驱动系统 图22 电枢电压控制时的电枢等效电路 转子旋转速度与电枢电压、电流、定子磁场中的每极气隙磁通量有关，即 当忽略电枢绕组上的压降 (1) (2) 5.4 直流伺服驱动系统 三、直流电机的数学模型 电压平衡方程： (3) 感应电动势方程： (4) 电磁转矩方程： (5) 转矩平衡方程： (6) 5.4 直流伺服驱动系统 进行拉普拉斯变换可得： (7) 可得传递函数为 (8) 5.4 直流伺服驱动系统 图23 电枢控制式直流电机系统方框图 5.4 直流伺服驱动系统 当忽略电枢电感和粘性阻尼系数时 (9) 图24 简化后的电机速度系统方框图 (10) 直流伺服电机过渡过程的快慢，即响应时间的快慢，取决于电机的机电时间常数。 5.4 直流伺服驱动系统 四、直流电机的驱动技术 伺服电机功率的驱动放大是伺服系统的心脏，它用来转换电功率并驱动伺服电机运动。 晶体管功率放大器 线性放大器 开关型放大器 脉宽调制(PWM) 脉冲频率调制(PFM) 可控硅整流(SCR) 5.4 直流伺服驱动系统 图25 开关型放大器的电压波形 5.4 直流伺服驱动系统 利用半导体开关器件的导通和关断，把直流电压变成电压脉冲序列。 控制电压脉冲宽度或周期，以达到变压的目的。 控制电压脉冲宽度和脉冲序列的周期，以达到变压变频目的。 固定导通角而变化重复频率。 PWM PFM SCR 采用整流交流电源电压的形式。 5.4 直流伺服驱动系统 图26 PWM和PFM原理 5.4 直流伺服驱动系统 表3 功率放大器性能和应用比较 晶体管电路的电机速度调节范围在闭环下可达1:(1000～10000) SCR控制通常做到1:(5~10)（半波）、1:(20~30)（全波） 5.4 直流伺服驱动系统 图27 直流伺服电机的控制方式 五、直流伺服电机产品 5.4 直流伺服驱动系统 图28 85系列直流伺服电机技术参数 * 第五章 伺服驱动技术 5.1 概述 5.3 步进式驱动系统 5.4 直流伺服驱动系统 5.2 常用控制用电动机 5.1 概述 第五章 伺服驱动技术 机械装置所需的运动和动力，最终都来自于伺服驱动系统。 基本要求：运动输出量能迅速而精确地响应指令输入的变化。 图1 伺服系统的基本组成 5.1 概述 图2 不同执行元件的伺服系统 5.1 概述 图3 伺服驱动系统的基本控制方式 5.1 概述 开环伺服系统 没有检测环节，机械部件的运动误差不能反馈到控制系统中，其伺服精度主要取决于执行元件和传动部件的精度。 半闭环伺服系统 从电机轴上进行检测或者从传动链中间轴上进行检测，能有效地控制电机的转速和角位移，机械系统的非线性因素对系统的稳定性影响较小，位置增益可整定较高。 闭环伺服系统 直接从运行执行部件上进行位置检测，控制精度不受机械传动精度的影响，机械系统的动态参数给伺服系统的稳定性带来一定的困难。 5.1 概述 稳定性 高精度 快速性 抗干扰，稳定性判断 定位精度、综合精度 关键在于执行元件的快速性 第五章 伺服驱动技术 5.2 常用控制用电动机 包含力矩电动机、脉冲（步进）电动机、变频调速电动机、开关磁阻电动机和各种AC/DC电动机等。 5.2 常用控制用电动机 一、对控制用电动机的基本要求 (1) 性能密度大 功率密度 比功率 (2) 快速性好，即加速转矩大，频率响应特性好。 (3) 位置控制精度高、调速范围宽、低速运行平稳且无爬行现象、分辨率高、振动噪声小。 (4) 适应起、停频繁的工作要求。 (5) 可靠性高、寿命长。 5.2 常用控制用电动机 二、控制用电动机的特点及选用 表1 常用电动机适用范围 5.2 常用控制用电动机 表2 伺服电动机的特点及应用 第五章 伺服驱动技术 5.3 步进式驱动系统 一、步进电动机的特点与种类 1、步进电动机的特点 电脉冲信号 机械角位移 数量、频率以及电动机绕组的通电顺序 转角、转速及转向 (1) 工作状态不易受各种干扰因素的影响。 (2) 步距角有误差，但不会长期积累。 (3) 在起动、停止、反转时不易“丢步”