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第七章、非线性控制系统分析 本章主要内容： 一、非线性控制系统概述 二、常见非线性特性及其对系统运动的影响 三、相平面法 四、描述函数法 五、非线性控制的逆系统方法 第七章、非线性控制系统分析 本章要求 : 1、了解非线性系统的特点 2、掌握研究非线性系统相平面法 3、掌握研究非线性系统描述函数法 4、了解研究非线性系统的逆系统法 一、非线性控制系统概述 本节主要内容： 1、研究非线性控制理论的意义 2、非线性系统的特征 3、非线性系统的分析与设计方法 一、非线性控制系统概述(1) 1、研究非线性控制理论的意义 由于组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性，实际上理想的线性系统并不存在。以随动系统为例，放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如下图(a)所示；执行元件电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特征如下图所示 (b) ；又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如下图所示(c) 。 一、非线性控制系统概述(2) 在下图所示的柱形液位系统中，设H为液位高度，Qi为液体流入量，Qo为液体流出量，C为贮槽的截面积。根据水力 学原理知 其中比例系数K取决于液体的粘度 的阀阻。液体系统的动态方程为 显然，液位和液体输入量的数字关系式为非线性微分方程。 由此可见，实际系统中普遍存在非线性因素。 一、非线性控制系统概述(3) 当系统中含有一个或多个具有非线性特性的元件时， 该系统称为非线性系统。一般地，非线性系统的数学模型 可以表示为 其中r(.)和g(.)为非线性函数。 当非线性程度不严重时，可以忽略非线性特性的影响，从 而可将非线性环节视为线性环节；当系统方程解析且工作 在某一数值附近的较小范围时，可运用小偏差法将非线性 模型线性化。 对于非线性程度比较严重，且系统工作范围较大的非线性 系统，只有使用非线性的分析和设计方法，才能得到较为 正确的结果。 一、非线性控制系统概述(4) 2、非线性系统的特征 线性系统与非线性系统的本质区别： 线性系统可以应用线性叠加原理；描述非线性系统运动的数 学模型为非线性微分方程，故非线性系统不能应用叠加原理。 非线性系统的运动主要特点： （1）稳定性分析复杂 A 线性系统的稳定性 按照平衡状态的定义，对于线性系统，只有一个平衡 状态 ，线性系统的稳定性即为该平衡状态的稳定性， 只取决于系统本身的结构和参数，与外作用和初始条件无关。 一、非线性控制系统概述(5) B 非线性系统的稳定性 非线性系统可能存在多个平衡状态。先考虑下述非线性 一阶系统： 令 ，可知该系统存在两个平衡状态 和 ，为 了分析各个平衡状态的稳定性，需要求解上式。设 时， 系统的初始状态为 ，由上式得 当 时，随 增大， 递增；当时间为无 穷大时， 为无穷大。当 时， 递减并趋于0。不 同初始条件下的时间响应曲线如下张图8－3所示。 一、非线性控制系统概述(6) 考虑上述平衡状态受小扰动 的影响，故： 平衡状态 是不稳定的， 因为销有偏离，系统不能恢复 至原平衡状态； 而平衡状态 在一定范围 的扰动下（ ）是稳定的。 一、非线性控制系统概述(7) （2）可能存在自激振荡现象 线性定常系统只有在临界稳定的情况下才能产生周期 运动。考虑下图所示系统，设初始件 ， ， 系统自由运动方程为 系统自由运动 根据线性叠加原理，在系统运动过 程中，一旦有外扰动则使系统输出 发生偏离，因而上述周期运动将不 能维持。所以线性系统在无外界周 期变化信号作用时所具有的周期运动不是自激振荡。 一、非线性控制系统概述(8) 考虑著名的范德波尔方程 该方程描述具有非线性阻尼的非线性二阶系统。当扰动使 时，因为 系统具有负阻尼，此时系统 从外部获得能量，