基于视觉的车道偏离预警系统研讨.pptVIP

基于视觉的车道偏离预警系统 目录 项目研究背景 系统设计与方法 设计难点 研究现状与分析 项目实施计划 项目研究背景 根据(美国)联邦公路局的估计，美国2002 年所有致命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。AssitWare网站 的分析结果认为：23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡；28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。 根据(美国)国家公路交通安全管理局的定义，车道偏离预警系统是指一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或者减少车道偏离事故的系统。 一个车道偏离预警系统不会试图控制车辆以防止可能发生的碰撞事故。车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。 项目研究背景 系统设计与方法 道路和车辆状态感知 车道偏离评价算法 信号显示界面 感知 判定 警告 感知道路几何特征 和车辆的动态参数 对车道偏离的可 能性进行评价 根据判定结果是 否向驾驶员报警 道路状态检测 图像传感器 其他传感器 由嵌入式微机控制图像传感器获得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息。 系统设计与方法——感知 基于视觉的车道偏离预警系统，根据摄像头安装位置不同，可以将系统分为： 侧视系统——摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道； 前视系统——摄像头安装在车辆前部，斜指向前方的车道。 系统设计与方法——感知 视频处理 VC++ openCV 本系统涉及车道识别偏离检测算法。 系统设计与方法——判定 转化为单通道图像 高斯滤波处理 边缘检测 二值化处理 提取车道线 图像结果显示 打开AVI视频 本系统涉及的车道识别偏离检测算法,包括以下步骤： (1)获取车道图像,并对所述车道图像进行预处理； (2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测,得到车道边缘图像； (3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法,确定出车道线的位置,选择卡尔曼预测区域,使用距离判别法筛选出有效点集,最后在点集优化后的基础上提取车道参数； (4)根据得到的车道参数,利用带直线拟合的Hough变换提取车道线； (5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测,在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数,并求背景点与车道线点之间的比值。本发明能够快速稳定地实现对车道状况的监测。 系统设计与方法——判定 音响等进行声音报警 当一旦检测到汽车距离自身车道白线 过近有可能偏入邻近车道而且司机并没有打转向灯时，该系统就会发出警告信息提醒司机注意纠正这种无意识的车道偏离，从而尽可能地减少车道偏离事故的发生。 系统设计与方法——警告 设计难点 各种天气条件； 克服光照变化以及阴影条件； ——研究自适应优化算法 要求采用的阈值警告策略以适应不同的驾驶风格； 在有意识的车道偏离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产生进行了抑制。 研究现状与分析 国内外对车道偏离预警系统的做过许多研究，主中在基于视觉的车道偏离预警系统上。 系统可靠性的最主要因素是系统应用的天气条件以及光照变化的影响，这是所有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。目前，研究各种鲁棒性强、能适应各种天气条件、克服光照变化以及阴影条件的影响的车道偏离评价算法。 另一个研究是将高速的实时处理芯片应用到视频图像处理中。