工业机器视觉课程12颜色感知研讨.ppt

第 10 章 颜色感知 Chapter 10 Color Perception 颜色 颜色通常认为是由于不同波长的光作用于视觉系统，并引起不同刺激的结果. 光是由不同波段的光谱组成的，每个波段称为一个通道，各种波长的光的不同比例，形成不同的颜色，如短波光能量较大时呈现蓝色，相反呈现红色. 颜色 对应多个光谱的图像称为多光谱(multi-spectral) 图象. 颜色是一种令人感兴趣的图像特征，但由于其丰富性和复杂性，目前在机器视觉中应用颜色进行图像分析与理解还很困难. 10.1 人类颜色感知 可见光的波长分布在380nm到780nm之间，人的颜色感觉是不同波长的可见光刺激人的视觉器官的结果. 人类视网膜上有两类细胞：杆体细胞和锥体细胞. 对颜色的区分主要由锥体细胞完成. Young-Helmholtz三色假说(Trichromacy) 存在三种具有不同响应的锥体感受器. 当光线同时作用于这三种感受器时，三者产生的刺激不同，不同刺激的组合形成不同的颜色感觉. 颜色的RGB模型 用红(Red, )、绿(Green, )、蓝(Blue, )三种颜色作为三基色，通过三基色的加权混合形成各种颜色. RGB模型构成颜色表示的基础，其他颜色表示方法可以通过对RGB模型的变换得到. 10.2 颜色表示 不同的颜色表示方法（或称颜色模型，颜色系统等等）都对应一个颜色空间(color space)，一种颜色是相应颜色空间中的一个点或矢量. 线性颜色空间（RGB模型的线性变换） RGB, CMY, XYZ, YIQ, YUV 非线性颜色空间（RGB模型的非线性变换） L*a*b*, L*u*v*, HSV(HSI) 10.2.1 线性颜色空间 RGB CMY XYZ NTSC-YIQ PAL-YUV （1）RGB颜色空间 规范化RGB颜色空间（Nrgb） 三基色的加权混合，不仅反映了颜色的色度，而且反映了颜色的亮度. 如果只对色度感兴趣，希望颜色不依赖于亮度变化，则只需考虑R,G,B之间的比例关系: （2）CMY颜色空间 以青（Cyan），品红（Magenta），黄（Yellow）为三基色，其余同RGB颜色空间. RGB空间与CMY空间的关系 在RGB颜色空间中，颜色的形成是由黑到白的增色处理过程，用于屏幕的彩色输出. 在CMY颜色空间中，颜色的形成是由白到黑的减色处理过程，用于绘图和打印的彩色输出. CMYK (3) CIE XYZ颜色空间 定义颜色是三基色X, Y, Z的加权组合: XYZ颜色空间 规范化XYZ颜色空间(Nxyz) 对X,Y,Z三基色规范化： 规范化XYZ颜色空间 （4） NTSC－YIQ表色模型 (5) PAL制式-YUV 线性颜色空间的问题 通过基色的比例关系定义不同色彩，难以用准确数值表示，定量分析比较困难. 各基色成分的相关性很高，受亮度变化影响大. 人眼通过颜色的亮度、色调以及饱和度区分物体，不能直接感觉基色的比例. 不是一致的颜色空间，即不能用一致的尺度度量颜色差异，因此不能有效的比较颜色. 主要用于颜色显示，难以进行图像的处理与分析. 10.2.2 非线性颜色空间 HSV L*a*b*, L*u*v* （1）HSV颜色空间 颜色的三个基本属性： Hue: 色调; Saturation: 色饱和度; Value: 明度 色调由物体反射光中占优势的波长决定(主波段)，是颜色的最重要属性，决定基本的颜色感觉. 色饱和度指颜色的鲜明程度，饱和度越高，颜色越深，如深红、浅红等. 明度是光波作用于感受器的强度. HSV颜色空间 根据色调（hue）、色饱和度（saturation）和明度值(value)建立 HSV颜色模型. 有的用intensity, brightness, lightness等代替value，称为HSI, HSB,HSL. 从RGB表示可以推导出HSV表示. HSV颜色空间 明度值： HSV颜色空间 （2）CIE L*a*b*与L*u*v*颜色空间 CIE在XYZ颜色空间的基础上，定义了两种一致颜色空间：L*a*b*空间，L*u*v*空间，用于度量颜色之间的微小差异. L*a*b*空间： L*u*v*颜色空间 色差(Color Difference) 用（L*,a*,b*）或（L*,u*,v*）空间中的欧氏距离度量色差. HSV与L*a*b*(L*u*v*)的关系 可以很方便的从L*a*b*(L*u*v*)空间变换到HSV空间. L*a*b*空间到HSV空间: 10.3 颜色不变性(Color Constancy) 对物体颜色的判断不受照明条件的影响