导航学2-1-2012汇编.pptVIP

第二章 定位与导航基础 2.1 常用坐标系及变换 2.2 地球导航的基本关系 2.3 惯性传感器基本理论 2.4 陀螺稳定平台 §2.1 常用坐标系及变换 2.1.1 导航中常用的坐标系 2.1.2 刚体的空间角位置描述与坐标变换 2.1.3 常用坐标系间的变换矩阵 2.1.1 导航中常用的坐标系 惯性坐标系（i系） 地球坐标系（e系） 地理坐标系（g系或n系） 游动方位坐标系或地平坐标系（t系或w系） 载体坐标系（b系） 平台坐标系（p系） 导航坐标系（n系） 计算坐标系（c系） 运载体相对地球运动将引起地理坐标系相对地球坐标系转动。 转动角速度应包括两个部分：一是地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度；另一是地球坐标系相对惯性参考系的转动角速度。 四、游动方位坐标系或地平坐标系 原点与载体所在地点重合，一坐标轴沿当地的垂线方向，另外两轴在水平面内。各坐标轴方向顺序，跟地理坐标系相似，可以灵活选取， 三轴只需构成右手直角坐标系即可。 跟地理坐标系的情形相似，载体运动也引起地平坐标系相对于地球坐标系的转动，地平坐标系相对于惯性坐标系的转动角速度也可分解为地平坐标系相对于地球坐标系的转动角速度和地球坐标系相对于惯性坐标系的转动角速度。 五、载体坐标系 七、导航坐标系(n系) 是惯性导航系统在求解导航参数时所采用的坐标系。通常它与系统所在的位置有关