智能小车研讨.ppt

基于单片机的智能小车 组员：李锦基 卢镇兴 罗鸿焘 小车结构 小车流程图 接线图参考5循迹程序端口定义 sbit P14=P1^4; //电机口 左前进 sbit P15=P1^5; //电机口 左后退 sbit P16=P1^6; //电机口 右前进 sbit P17=P1^7; //电机口 右后退 sbit P25=P2^5;//循迹传感器最左有测得信号 低电平有效 sbit P26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号 sbit P27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号 sbit P14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左后退 sbit P15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左前进 sbit P16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右后退 sbit P17=P1^7;//单片机输出到L298N控制电机右前进 单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。 小车基本原理及构造介绍完毕 谢谢观看 Page ? * * * 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 轮胎 2个 单片机1 循迹模块1 光电对管3个 减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 固定片 右 减 速 电 机 注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源 单片机控制信号输入 输出给电机 使能端5V有效工作 电机驱动模块介绍 寻迹方案 +BJ A1 A2 B1 B2 VDD GND +5V 6节电池盒 2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极 将2组电源共地用接线柱卡紧 车左侧电机线两根 车右侧电机线两根 寻迹方案 +BJ A1 A2 B1 B2 VDD GND +5V 4节电池盒 2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极 将2组电源共地线用接线柱卡紧 小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2接线柱 小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2接线柱 小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。 小车用于焊接电机且与接线柱连线的线，1、可以用杜邦线把两头黑色夹头拔掉，露出锡线，一头焊接到电机，一头接到蓝色接线柱。2、可以直接用黑色细线。 8个洞可锁紧的接线柱 循迹模块实物图 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 左电机 A1 A2 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 右电机 B1 B2 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P14 P15 P16 P17 0 1 0 1 前进 1 0 1 0 后退 1 0 0 1 左转弯 0 1 1 0 右转弯 小车寻迹算法 循迹模块介绍 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0 如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进 P0.0 P0.1 P0.2 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0 如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯 P0.0 P0.1 P0.2 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA