最优控制第八章研讨.ppt

8.4 小结 本章首先简单介绍了一下MATLAB控制系统分析工具的使用，接着介绍了如何用MATLAB工具设计线性二次型最优控制器。线性二次型最优控制可以归结为求解黎卡提（Riccati）方程。最后，在此基础上，我们给出了两个运用MATLAB求解线性二次型最优控制问题的例子。 此外，本章还讨论了如何使用最优控制方法来设计自寻的制导导弹的最优导引律。通过最优二次型控制问题的求解，我们发现：当不考虑弹体惯性时，应用最优控制理论所得到的最优导引规律与目前广泛采用的比例导引法相一致。因此，从现代控制理论的观点来看，比例导引法是一种很好的导引方法。最后，我们还给出了最优导引律的仿真验证程序和仿真曲线。 8.3.2 最优导引律的求解与仿真验证 当不考虑弹体惯性时，而且假定目标不机动，即，导弹运动状态方程为 (8-24) 指标函数为 (8-25) 式中 ， , ， 。 给出 时刻， 的初值 ，采用极小值原理可求得最优控制 为 (8-26) 在指标函数中，如不考虑导弹的相对运动速度 项，则可令 。 变成 (8-27) 以 除上式的分子和分母，得 (8-28) 为了使脱靶量为最小，应选取 ，则 (8-29) 根据图8-6可得 当 比较小时， ，则 (8-30) (8-31) 将上式代入(8-29)式，可得 (8-32) 在上式中， 的单位是加速度的单位 。把 与导弹速度向量 的旋转角速度 联系起来，则 有 (8-33) 从(8-32)和(8-33)式可以看出，当不考虑弹体惯性时，最优导引规律就是比例导引，其导航比为 。这证明了比例导引是一种很好的导引方法。最优导引规律的形成可用图8-7来表示。 下面将对最优导引律进行MATLAB仿真，并给出源代码和仿真结果。 图8-7 最优导引方框图 图8-8 最优导引攻击几何平面 最优导引攻击几何关系如图8-8所示，在这里讨论的目标和导弹均认为是二维拦截几何平面上的质点，分别以速度 和 运动。导弹的初始位置为相对坐标系的参考点，导弹初始速度矢量指向目标的初始位置， 为导弹的指令（垂直于视线）。 其中： (8-34) (8-35)