自动控制原理研讨.ppt

1.4 自动控制系统的分类 1.4.3 按描述系统的动态方程分类 1．线性系统 ：可以采用线性微分方程来描述的系统 2．非线性系统：非线性系统中一般均包含非线性元件 3．定常系统：系统中不含参数随时间变化的元件 4．时变系统：系统中含参数随时间变化的元件 1.5 控制系统应用实例三则 工作原理： ?蒸汽机带动负载转动 ?圆锥齿轮减速带动一对飞锤作水平旋转 ?飞锤通过铰链带动套筒上、下滑动拨动杠杆的一端 ?杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度 蒸汽机：蒸汽机的转速保持在期望值附近 平衡：飞锤旋转，套筒保持某高度，阀门处于一个平衡位置 当出现不平衡时： 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门?，转速?。 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速?。 1.5 控制系统应用实例三则 加热炉温度控制系统 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?. 1.5 控制系统应用实例三则 角位置随动系统 旋转负载的角位置?o快速跟随期望角位置?i : ?i? ，ur?, ur -uf = ue?, u1?, ua?, ?o?. 1.6 控制系统设计概述 1.7 本书内容安排 第一部分：反