自动控制原理系统数学模型研讨.ppt

* (6)误差E(s)与输入信号R(s)传递函数 假设N(s)=0 * * （7）误差E(s)与扰动N(s)之间的传递函数 假设R(s)=0 -1 利用闭环传递函数公式，直接可得 * * 线性系统满足叠加原理，当输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差为 * N(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3) R(s)[ ] N(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + R(s) E(S) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) N(s) G2(s) H3(s) E(S) G1(s) H1(s) H2(s) G2(s) G1(s) G2(s) H3(s) L1=G1H1 L2=- G2H2 L3=- G1G2H3 L1L2=-G1H1G2 H2 P11=1 D11= 1+G2H2 P12= (- G3G2H3) D12= 1 P2= (- G2H3) D2= 1 EXERCISE! * 第2章小结 建立系统数学模型的方法 微分方程 传递函数 能够对某些非线