第5章 频率特性分析5.pptVIP

装 订 线 解: 由图可得,求 的近似公式为 1 100 w dB 20 -20 40 0 -40 -60 1 5 10 20 100 w  c w L( w )  -40 -20 -40 -60 -60 -80 在工程应用中，通常要求出某一特定频率的相位移。如? = ?c时的相角位移?(?c)。 例8. 试求传递函数 在? = ?c 时的相角位移。 解：由前面例4可知 ?c = 4 二.开环幅相频率特性曲线（乃奎斯特图）的绘制 根据以上讨论可知，当??0时(低频段)，0型系统的G(j?)曲线对应的点位于正实轴上的有限远点G(j?)=K；对于I型系统，当??0时，曲线渐近于与负虚轴平行的直线；对于II型系统，??0时，曲线渐近于负实轴。 图中的曲线a、b、c分别对应的是0型、I型和II型系统。三个系统的n-m分别为1、2和3。 对于实际的系统，一般有nm。因此当???时(高频段)， ，G(j?)收敛于坐标原点0；而???时， 。因此n-m=1时，曲线在原点处与负虚轴相切；n-m=2时，曲线在原点处与负实轴相切；n–m=3时，曲线在原点处与正虚轴相切。 装 订 线 例9. 系统的开环传递函数为 试概略绘出开环幅相频率特性曲线(极坐标图、奈奎斯特图）。 根据G(j?)在??0和???的变化趋势，就可以大致地绘出G(j?)曲线。如果需要绘出G(j?)某一区段的精确曲线，可以给定一系列的?值，根据G(j?)的表达式分别求出A(?)和?(?) 值，在G(j?)平面上描点连线，即可得精确曲线。 装 订 线 j 0 ?=? ??0 解： 即高频段曲线是从正虚轴收敛于坐标原点 所以，低频段曲线是 从负实轴无穷远处起步 装 订 线 5.6 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据，可以根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性。 如果开环系统在s的右半平面有p个特征根（开环极点），且当?由0??变化时，开环幅相频率特性G(j?)曲线绕–1+j0点的转角为p?，则闭环稳定。 Nyquist稳定判据叙述如下： 推论： 若开环稳定(p=0)，?由0??变化时， G(j?)曲线绕–1+j0点转角为零，则闭环 稳定。 设系统的开环传递函数 F(s)的分子是闭环特征多项式，而分母是开环特征多项式，所以F(s)的零点即为闭环极点，而F(s)极点为开环极点。F(s)的分子分母的阶次相等。令s=j?，则上式可以改写为: 证明： G1(s) H(s) - R C 式中-si和-pj分别为闭环极点和开环极点，K1为常数。 当?由0变到?时，由上式可得幅角增量 式中各因式(j?+si)、(j?+pj)的幅角增量与闭环极点-si和开环极点-pj在s平面的位置密切相关。 如闭环特征根位于左半s平面(稳定根)，当?由0??时，子因式(j?+si)的幅角增量平均值为+?/2，如位于右半s平面，则平均值为–?/2。 相量逆时针转，正角度； 顺时针转，负角度 装 订 线 当?由0变至?时(幅角增量以反时针方向为正)。 图(b)中特征根-si为正实根， 图(a)中特征根-si为负实根， 图(c)中-s1、-s2为具有负实部的共轭复根， 图(d)中-s1、-s2为具有正实部的共轭复根， 装 订 线 设系统在右半s平面有p个开环极点，左半s平面有n-p个开环极点，则当?由零变至?时， 如果要求闭环稳定(即n个闭环极点-s1~-sn均在左半s平面)，则当?由0变至?时，下式中第一项应为 装