第4章刚体的定轴转动汇编.ppt

力矩的功 ri Z f ds ? 若为恒力矩 刚体的动能定理 刚体的动能 ri mivi Z 刚体的动能定理 由转动定理 记得质点的动能定理怎样推导的吗？ 积分 C A B 例4－7 质量为m，长度为l的细杆可绕距一段并与杆垂直的水平轴自由转动，处于水平时静止。之后向下转动。求: (1)当其水平位置时,角加速度 (2)当其转到竖直位置时,角速度和角加速度 (3)当其转到竖直位置时,A、B、C速度和加速度 (4)杆到竖直位置时,杆对轴的作用力 C A B (1)杆在水平位置时，合力矩为 由转动定理 (2)当其转到竖直位置时,角速度和角加速度 由于在竖直位置力矩为0，故?＝0 由机械能守恒定律 (3)当其转到竖直位置时,A、B、C速度和加速度 (4)杆到竖直位置时,杆对轴的作用力 应用质心运动定理 第4章 刚体的定轴转动 ? 刚体的运动 ? 质心 质心运动定理 ? 刚体的角动量 转动惯量 ? 刚体的转动定理 ? 刚体的角动量定理和角动量守恒定律 ? 刚体的动能定理 第4章 刚体的定轴转动 ? 刚体的运动 ? 质心 质心运动定理 ? 刚体的角动量 转动惯量 ? 刚体的转动定理 ? 刚体的角动量定理和角动量守恒定律 ? 刚体的动能定理 刚体：任何情况下形状和体积都不改变的物体（理想化模型）。 *刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。 说明： *有关质点系的规律均可用于刚体，且表达形式较一般的质点系简单。 4.1刚体的运动 4.1刚体的运动 平动时，刚体上所有点运动都相同。 在运动中，连接刚体内任意两点的直线在各个时刻的位置都彼此平行 可用其上任何一点的运动来 代表整体的运动（如质心）。 ?刚体的转动: *定轴转动： ?刚体的平动 o o′ · o′ · o o o′ · *定点转动： ?定轴转动： 刚体质点间的相对运动只能是绕某一固定轴转动的结果。 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动（如陀螺的运动）。 ?定点转动： 转轴:保持静止的点的连线 方向：角速度方向 进动 O z 质心 质心运动定理 质心 在研究质点系的运动时，常引入质量中心的概念，称质心（the center of mass） 质点系中若干个质点质量及位置分别为m1,m2,…mn; r1,r2,…rn。该质点系质心的位置矢量定义为 x y z r1 rC m1 如果质量连续分布 若质量均匀分布，则质心与几何中心重合 质心运动定理 质点组动量定理 ?质点组的质心运动定理，也适用于刚体 ?质点组中各个质点无论如何运动，其质心的运动由合外力决定。 刚体的势能 x y z y1 yC m1 其中hc为质心相对于参考点的高度。 C o ? 例4－1如图所示，一均质细杆，长为L，质量为m，求其由竖直转到水平位置的势能变化。 刚体的角动量 转动惯量 角速度矢量 从上向下看，逆时针转角??为正。 ri vi Z ?? 右手关系 线速度与角速度矢量 ri vi Z ?? 刚体的角动量 所有质元作圆周运动 ri mivi Z 质点的角动量 Z ri mivi ? 刚体的角动量 连续分布系统 反映质量极其分布 刚体对 Z轴的转动惯量 其中 转动惯量的计算： [ 例4－1 ]质量为m,长度为 L 的均质细杆的转动惯量 0 0 x dx L ω 解： 1.任取线元 dx，距离左端 x 建立坐标系如图 2.质元dm的转动惯量 3.杆的转动惯量 0 0 x dx L ω 4.对于过质心轴 [ 例4－2 ] 均质细圆环的转动惯量。 ω r M 0 任取线元dl ， dm=?dl，距离轴r [ 例4－3 ]质量为M，半径为R 的均质圆盘的转动惯量 任取面元ds（离r远处dr宽细环） ω r R M 质量dm=?dS dr 均匀圆环： 均匀圆盘： 均匀杆： R M C C R M C C A M l 2 l 2 常用的几个刚体的转动惯量 质点： r M C d m IC I 平行 关于转动惯量的性质 可加 平行轴定理 同样的轴，质量分布不同时，I不同 同样质量，轴的方位不同，I不同 x z xoy 面的平面刚体 正交轴定理 质心运动定理 质心 刚体的势能 线速度与角速度矢量 质点的角动量 刚体的角动量 刚体转动惯量 均匀圆环： 均匀圆盘： 均匀杆： R M C C R M C C A M l 2 l 2 常用的几个刚体的转动惯量 质点： r M 力矩（对轴） Mz r f 刚体的转动定理 f φ r Mz、 o 对转动有贡献的力的分量为f// ?力f在转动平面内 ?力f不在转动平面内 O 刚体 刚体的定轴转动定律 刚体角动量定理 Lz＝Iz? 刚体定轴转动定理 对于确定的刚体角加速度与合力矩成正比 [例4－5]在图示的装置中求