仿鱼尾推进原理初概述.pptxVIP

仿鱼尾推进原理初探;一、仿生学概述; 我们知道，鱼、鸟、蜻蜓是没有思维能力的，它们游动、飞行、视物都是出于自然的本能反应，而自然本能的东西应该是最简单、最直接、最省时省力的方式。仿生就是模仿生物的形态、构造等几何属性，就是模仿生物的运动变化机理，就是模仿生物自然本能的东西，简言之就是仿形、仿理、仿自然。;二、仿生建模的意义;2.数学模型的建立，一要解释证明相应的物理现象、物理规律，二要指导生产实践，建模应建立在应用的基础上。因此仿生建模必须有高度的概括性，简单明了，直指要害,同时要有较强的可操作性（包括设计、加工、生产），能直接应用于生产实践。;三、建模;2.在已经公开的一些资料及已经上市的一些产品中，仿生鱼的尾鳍主要采用了两种结构：一种是刚性结构（运动过程中基本没有形变），一种是柔性结构（运动过程中形变较大）。这两种结构的仿生鱼有的能在水中游动，但效果不理想，速度慢，稳定性、灵活性差。;3.我们应该确信鱼尾摆应该是弹性结构，在鱼尾摆的摆动过程中，鱼尾摆发生弹性形变，正是这种弹性形变向鱼或提供了前进的动力。; 4. 不仅人类在向更高、更快、更远挺进，一些动物更是以其独特的能力让人类望尘莫及，自叹弗如。 我们来看一组数据：跳蚤体长仅2mm，却能跳到300mm的高度，是其体长的150倍； 蚂蚁能衔起其体重170倍的食物；猎豹奔跑的速度可达100公里每小时；旗鱼游泳的最快速度是110公里每小时；海豚可以跃离水面5米之多。; 5. 这些现象说明肌肉的爆发力是非常惊人的，猎豹快速奔跑，海豚高高跃起，都说明肌肉做功的效率很高，这种高效率源于肌肉是一种弹性蛋白质，所有生物的各种运动，包括跑、跳、飞、游，都离不开这种蛋白质。 ; 6. 鱼尾的摆动、鸟翼的扑动，都是通过肌肉运动实现的，而鱼之所以能向前游动，鸟之所以能在天空飞翔，就是因为在鱼尾摆动、鸟翼扑动时鱼尾和鸟的翼翅由于形变储备了巨大的弹性势能，这种弹性势能就是鱼和鸟游动、飞行的动力所在。 ; 7. 解剖学证明，鱼尾和鸟的羽毛都具有非常好的弹性，结合上述分析，我们更有理由认为鱼尾摆和扑翼应建为弹性模型，只有弹性模型才更切合鱼和鸟的运动机理，也更切合牛顿运动定律与伯努利流体力学定律。 ;四、国内外仿生机器鱼一览;1.美国 1995年，MIT推出了Robotuna的改进版机器鱼“Pike”，旨在研究鱼的机动性和静止状态下的加速性。1998年，MIT推出的Robotuna最高版本VCUUV是仿黄鳍金枪鱼研制的，长8英尺，重300磅，其目的在于开发一种利用涡流控制推进的自主水下机器人。;2.英国 Essex大学机器鱼课题组于2005年5月开始研制一系列的机器鱼，主要工作集中在实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。该课题组的机器鱼主要集中在两个系列目：G系列和MT系列。其中G系列均是采用多电机一多关节的尾部结构。而MT系列机器鱼则是采用单电机一多关节的尾部结构。;3.日本 20世纪90年代初，名古屋大学Toshio Fukuda教授开始了微型仿鱼水下推进器的研究，他先后研制出采用形状记忆合金驱动的微型身体波动式水下推进器和压电陶瓷驱动的双鳍微型机器鱼。为了研究最优推进方法，开发高推进性能的智能型水下机器鱼，从1999年开始 运输省船舶技术研究所开始了一系列的实验机器鱼项目研究。;4．国内仿生机器鱼本体研究现状 (1)北京航空航天大学。 2004年8月，北航机器人所和中科院自动化所合作研制出一条实用的仿生机器鱼，参加了对郑成功古战船遗址的水下考古探测。这次水下活动，被有关专家认定为是“国际上首例水下仿生航行体的试验研究’。;(2)哈尔滨工业大学。 哈尔滨工业大学在国家自然科学基金支持下研制出了仿生机器鱼样机，该样机长0、95m，重约13kg，航速可达0．3m／s 。2006年他们又研制了一条仿生机器鱼样机“HRF—I”，游动速度可达0、5m／s，并进行了升潜和转向实验。;(3)哈尔滨工程大学。 哈尔滨工程大学研制了一条仿生机器鱼原理样机“仿生一I”。该机器鱼长2．4m，最大直径0．62m，排水量320Kg，潜水深度10m，最高航速1．3m／s。;仿生机器鱼成国家科技展亮点(图) 2011-03-29 07:41:00　来源:?生活报(哈尔滨)　跟贴?0?条?手机看新闻;中科院研制出仿生机器鱼 本报记者　喻思娈 2014年11月14日04:02????来源：人民网－人民日报??;五、仿生机器鱼研究的瓶颈;六、段氏仿生机器鱼（视频）