9质点动力学基本方程精编.ppt

1 第 9 章 质点运动微分方程 §9-1 动力学的基本定律 §9-2 质点的运动微分方程 第 9 章 质点运动微分方程 本章作业（Page240）： 9－2；9－3；9－6；9－11 §9-1 动力学的基本定律 §9-2 质点运动微分方程 * * 一. 研究对象： 二. 力学模型： 研究物体的机械运动与作用力之间的关系 2.质点系：由有限或无限个有着一定联系 的质点组成的系统。 1.质点：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 第一定律：惯性定律 第二定律：加速度定律 第三定律：作用与反作用定律 三. 3大定律： 将动力学基本方程 表示为微分形式的方程，称为质点的运动微分方程。 1.矢量形式 2.直角坐标形式 一、质点运动微分方程 3.自然形式 质点运动微分方程除以上三种基本形式外,还可有极坐标形式, 柱坐标形式等等。 应用质点运动微分方程，可以求解质点动力学的两类问题。 1.第一类：已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） 二、 质点动力学两类问题 解题步骤和要点： ①正确选择研究对象（一般选择联系已知量和待求量的质点）。 ②正确进行受力分析,画出受力图(应在一般位置上进行分析)。 ③正确进行运动分析（分析质点运动的特征量）。 ④选择并列出适当形式的质点运动微分方程（建立坐标系）。 ⑤求解未知量。 [例1] 桥式起重机跑车吊挂一重为G的重物，沿水平横梁作匀速运动，速度为 ，重物中心至悬挂点距离为l。突然刹车，重物因惯性绕悬挂点O向前摆动，求钢丝绳的最大拉力。 解：①选重物(抽象为质点)为研究对象 ②受力分析如图所示 ③运动分析，沿以O为圆心, l 为半径的圆弧摆动。 ④列出自然形式的质点运动微方程 ⑤求解未知量 [注]①减小绳子拉力途径：减小跑车速度或者增加绳子长度。 ②拉力Tmax由两部分组成, 一部分等于物体重量,称为静拉力 一部分由加速度引起，称为附加动拉力。全部拉力称为动拉力。 2.第二类：已知作用在质点上的力，求质点的运动（积分问题） 已知的作用力可能是常力, 也可能是变力。变力可能是时间、 位置、速度或者同时是上述几种变量的函数。 解题步骤同前。注意：应根据力的函数形式决定如何积分，并利用运动的初始条件，求出质点的运动。 如力是常量或是时间及速度函数时， 可直接分离变量 。 如力是位置的函数，需进行变量置换 [例2]曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度 转动,OA=r,AB=l,当 比较小时,以O 为坐标原点,滑块B 的运动方程可近似写为 　如滑块的质量为m, 忽略摩擦及连杆AB的质量,试求当 　　　　　　　　　,连杆AB所受的力. 其中 解:研究滑块 已知: 则 求: 有 得 这属于动力学第一类问题。 当 得 [例3] 一圆锥摆,如图所示。质量m=0.1kg的小球系于长l=0.3m 的绳上,绳的另一端系在固定点O,并与铅直线成　 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力。 求: 这是混合问题。 已知: 求: 列直角坐标形式的质点运动微分方程并对其积分运算 微分方程 积分一次 再积分一次 解：属于已知力为常量的第二类问题。 选择填充材料M为研究对象，受力如图所示，M作斜抛运动。 [例4] 煤矿用填充机进行填充, 为保证充填材料抛到距离为S=5米,H=1.5米的顶板A处。求 (1)充填材料需有多大的初速度v0 ? (2)初速 与水平的夹角a0？ 代入最高点A处值，得： 即 将到达A点时的时间t, x=S, y=H 代入运动方程，得 发射初速度大小与初发射角 为 [例5] 发射火箭，求脱离地球引力的最小速度。 解：属于已知力是位置的函数的第二类问题。 取火箭(质点)为研究对象, 建立坐标如图示。火箭在任意位置x 处受地球引力F 的作用。　 则在任意位置时的速度 即： —(a) （第二宇宙速度） 当物体到达最高点时，x=xmax，v=0 解得： 由（a）知，要使物体脱离地球的引力，必须x=∞；而由（b）知，要使x=∞ ，必须 ——（b） ※ §9-3　质点相对运动动力学方程 前面讨论