开题报告-大空间冗余驱动平面5R并联机构的虚拟样机设计.docVIP

本科生毕业设计说明书 学 院 专 业 年 级 姓 名 指导教师 年 月 日 本科生毕业设计任务书 题目：大空间冗余驱动平面5R并联机构的虚拟样机设计 学生姓名 学院名称 专 业 学 号 指导教师 职 称 一、原始依据（包括设计或论文的工作基础、研究条件、应用环境、工作目的等。） 1. 工作基础 本设计拟开展的工作为教育部博士点基金广义性能评价指标构建及奇异性分析研究？[1]张曙，Heisel U．并联运动机床[M]．北京：机械工业出版社，2003，25—50． [2]Week M, Staimer D. Parallel kinematic machine tools --- current state future potentials[J]. Annals of the CIRP as production systems, 2002, 15(2): 671-681. [3]Neumann KE. Tricept applications[A]. In: Proceedings of the 3rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar[C]. Zwickau, Germany: 2002. 547-551. [4]Neumann KE. Next generation Tricept - a true revolution in parallel kinematics[A]. In: Proceedings of the 3rd Chemnitz Parallel Kinematic Seminar[C]. Zwickau, Germany: 2002. 591-594. [5]王友渔. 一类球坐标型混联机器人静刚度建模理论与方法研究[D].天津: 天津大学, 2008. [6]Sun T, Song YM, Li YG, et al. Workspace Decomposition Based Dimensional Synthesis of a Novel Hybrid Reconfigurable Robot[J]. Journal of Mechanisms and Robtics, Transactions of ASME, 2010, 2(3): 031009. [7]孙涛. 少自由度并联机构性能评价指标体系研究[D]. 天津: 天津大学, 2011. [8]Gürsel Alici, An inverse position analysis of ?ve-bar planar parallel manipulators[J]. Robotica, 2002, 20: 195–201. [9]彭利平, 訾斌. 混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究[J]. 机械传动, 2010, 34(4): 20-23. [10]张立勋, 路敦民, 董玉红等. 五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2005(4): 184-188. [11]田汉民, 张策, 张新华. 二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件[J]. 机械设计, 2001, 3: 23-25. [12]杨辉，赵恒华，付红栓. 并联机构虚拟样机的构建与仿真[J]. 工程设计学报, 2012, 19(6): 445-448. [13]H. Giberti, S. Cinquemani, S. Ambrosetti5R 2dof parallel kinematic manipulator – A multidisciplinary test case in mechatronics[J]. Mechatronics, 2013, 23(8): 949-959. 三、设计（研究）内容和要求（包括设计或研究内容、主要指标与技术参数，并根据课题性质对学生提出具体要求。） 本毕业设计借助Solidworks、等商用软件，完成的虚拟样机设计与原型样机工程图纸绘制工作。为此，本毕业设计主要内容如下： 1．确定支链适宜的机械结构，实现原型样机的总体布局设计； 2．根据运动学，并结合工程实践经验，实现原型样机的初步机械结构设计； 3．借助Solidworks软件，实现的虚拟样机设计； ．绘制原型样机的工程图纸。 具体要求： 1．阅读相关科技文献，了解机构研究动态，并完成外文资料翻译任务（5,000字）； 2．了解样机设计开发流程，并熟练使用相关设计软件（S