运动控制系统绪论.docx

第一章1. 电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科2. 信号检测：电压、电流、转速和位置等信号信号转换：电压匹配、极性转换、脉冲整形等数据处理：信号滤波3. 转矩控制是运动控制的根本问题要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。4. 磁链控制同样重要为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。5. 恒转矩负载：位能性、反抗性第二章1. 2. 三种调节电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压；主要（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻。3.直流调速系统用的可控直流电源：a.晶闸管整流器-电动机系统V-Mb.直流PWM变换器-电动机系统晶闸管整流器-电动机系统V-M4.在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1）式中，Ud——平均整流电压， Uc——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。5.抑制电流脉动的措施：（1）增加整流电路相数，或采用多重化技术；（2） 设置电感量足够大的平波电抗器。6.当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势系数7.在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。8.电流断续区与电流连续区的分界线是的曲线，当时，电流便开始连续了。9.晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数◆晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。◆在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节，◆得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。放大系数Ks10.晶闸管整流器运行中存在的问题（1）晶闸管是单向导电的。（2）晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感。（3）晶闸管的导通角变小时会使得系统的功率因数也随之减少，称之为“电力公害”。直流PWM变换器-电动机系统11.脉宽调制变换器（PWM）的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。12. PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。（可不可以向电网回馈）13. 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统电路原理图电压和电流波形描述电路运行（简答） 在一个开关周期T内， 当时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。 当时，Ug为负，VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。14. 直流电动机电枢两端的平均电压为改变占空比，即可实现直流电动机的调压调速。令为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中.15. 右图a为有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统，分析工作的三种状态● 一般电动状态（右图为电压、电流波形）◆在一般电动状态中，id始终为正值（其正方向示于图2-11(a)中）。◆在0≤tton期间，VT1导通，VT2关断。电流id沿图中的回路1流通。◆在ton≤tT期间，VT1关断，id沿回路2经二极管VD2续流。◆VT1和VD2交替导通，VT2和VD1始终关断。● 制动状态（右图为电压、电流波形）◆在ton≤tT期间，Vg2为正，VT2导通，在感应电动势E的作用下，反向电流沿回路3能耗制动。◆在T≤tT+ton（即下一周期的0≤tton）期间，Vg2为负，VT2关断，-id沿回路4经VD1续流，向电源回馈能量。◆VT2和VD1交替导通，VT1和VD2始终关断。● 轻载电动状态（右图为电流波形）◆在VT1关断后，id经VD2续流。◆还没有到达周期T，电流已经衰减到零，◆在t=t2时刻，VT2导通，使电流反向，产生局部时间的制动作用。◆轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，一个周期分成四个阶段。16. 对于调速系统转速控制的要求：（1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内调节转速；（2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动；（3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳17．1、调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围，用字母D表示，即 （2-27） nmax和nmin是电动机在额定负载时的最高和最低转速， 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。2、静差率s 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn