自动控制原理简明7总结.ppt

第七章 线性离散系统的分析 § 7.1 离散系统的基本概念 信号类型 有关概念 §7.1.1 采样控制系统 §7.1.2 数字控制系统 § 7.2 信号的采样与保持 §7.2.1 采样过程 理想采样开关作用下单位脉冲序列为 §7.2.2 采样过程的数学描述 信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。实现复现过程的装置称为保持器或复现滤波器。 § 7.3 z变换理论 §7.3.1 z变换定义 §7.3.2 z变换方法 §7.3.3 z变换性质 §7.3.4 z反变换 例：试求取E(z)=10z/(z-1)(z-2)的z反变换e*(t)。 § 7.4 离散系统的数学模型 §7.2.1 线性常系数差分方程及其解法 §7.2.2 脉冲传递函数 例：求下图系统的开环脉冲传递函数G(z)。设 例：求G (z)，设与零阶保持器串联的环节的传递函数如下。 情况1 无法得到G(z) § 7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §7.5.1 稳定性判据 s域的虚轴映射成z域的圆周；左半s平面映射在圆周内，右半s平面映射在圆周外。 2. 线性定常离散系统稳定的充要条件 3. 离散系统的稳定性判据 解： ⑴ 由图得 ⑵ 由系统开环脉冲传递函数 求得系统特征方程为 z2-(1.368-0.368K)z+(0.368+0.264K) =0 1. 终值定理法 2. 稳态误差系数法 系统的稳态误差为 § 7.6 离散系统的动态性能分析 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 当 时，极点位于单位圆内的正实轴上，对应的瞬态分量指数衰减，且越靠近原点，衰减越快； 当 时，极点位于单位圆外的正实轴上，对应的瞬态分量指数发散，且越靠近原点，发散越快。系统不稳定； 当 时，极点位于单位圆上的正实轴上，对应的瞬态分量为等幅脉冲序列，系统临界稳定。 当 时，极点位于单位圆外的z平面上，对应的瞬态分量发散振荡，系统不稳定； 当 时，极点位于单位圆内的z平面上，对应的瞬态分量衰减振荡。且pk 越小，即复极点越靠近原点，衰减振荡越快； 当 时，极点位于单位圆上，对应的瞬态分量等幅振荡，系统处于临界稳定。 闭环脉冲传递函数的极点在单位圆内，对应的瞬态分量均为衰减，故系统稳定； 当闭环极点在单位圆上或单位圆外，对应的瞬态分量等幅振荡或发散振荡，故系统不稳定。 为了使离散系统具有良好的动态过程，闭环极点应尽量避免配置在单位圆的左半部，尤其不要靠近负实轴，以免产生强烈振荡。 闭环极点应最好配置在单位圆的右半部，而且靠近原点的地方，这样，系统的动态过程进行较快，因而系统的快速性较好。 3. z平面上的闭环共轭复数极点 解： （1）首先将G(z)分解为部分分式形式 查z变换表得 设开环离散系统如上图所示，在两个串联连续环节G1(s) 和G2(s)之间，有理想采样开关。根据脉冲传递函数定义，有 4. 开环系统脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关时 由此可得 串联环节之间有理想采样开关的开环采样系统 c*(t) d(t) d*(t) D(z) c(t) C(z) (1) 有串联环节时的开环系统脉冲传递函数 串联环节之间无采样开关时 开环离散系统如上图所示，在两个串联连续环节G1(s)和G2(s)之间没有理想采样开关。此时系统的传递函数为 环节之间无理想采样开关的开环采样系统 d(t) c(t) c*(t) C(z) 上式作为一个整体进行z变换，由脉冲传递函数定义得 注意 采样开关分隔的两个环节串联时，其脉冲传函等于两个环节的脉冲传函之积； 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之积的z变换。 解：因为图所示系统环节之间有开关 (2) 环节与零阶保持器串联时的开环脉冲传递函数 解： 例：已知开环采样系统分别如图所示，其中 ， 输入信号r(t)=1(t),试求开环脉冲传递函数和输出的z变换。 c*(t) d(t) d*(t) D(z) c(t) C(z) d(t) c(t) c*(t) C(z) (a) (b) 解： 根据z变换表，可知 对于图(a) 所示的采样系统 因此 对于图(b) 所示的采样系统 - 5. 闭环系统脉冲传递函数 在采样系统中，由于采样开关在系统中的位置不同，因此闭环离散系统结构图的形式并不唯一。 - 情况2 情况3 常见线性数字控制系统的C(z) ( P343) 在线性连续系统中，判别系统稳定性是根据特征方程的根在