智能化自寻迹程控车模外形及其控制系统机械CAD图纸设计.doc

摘要 本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）机器人系统，用以实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用AT89S51单片机,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域 关键词： Abstrct This article introduces the design and execution of auto-searching for track by usage of the reflected infrared sensor on the auto-guided car. The auto-searching for track is on the base of the AGV-auto-guided vehicle system. It makes the car discern the routs, judge and evade the obstacles automatically. So the car can choose the right routes. In the experiment we take use of the guiding wire whose color distinguishes from the background to guide the car and the inflected infrared sensor to discern the guiding wire and obstacles. The AT89S51 Single Chip Microcomputer is used for the control core in this system, and the one-way PWM direct current electromotor for the motive force or power system. This technology could serve to driverless mobile, robot factory, warehouse, service robot and etc. Key Word:Auto-searching for track; infrared sensor; Single Chip Microcomputer 目录 摘要 i Abstrct ii 引言 4 第一章　设计方案与论证 5 第二章 外形设计 6 ２.1绘图软件的选择 6 2.2设计方法分析 7 2.3产品外观造型的三大美学因素 7 2.3.1造型 7 2.3.2颜色 8 2.3.3材料与结构 8 第三章 单片机介绍 9 第四章 电机驱动及控制 23 4.1H 型桥式驱动电路 23 4.2P W M 控制 27 4.3通过软件避免直通短路 28 4.4小结 29 第五章 单元电路的设计 30 5.1黑带检测方案选择 30 5.2传感器选择 31 5.3 红外反射式光电传感器特性与工作原理 32 5.4具体设计与实现 33 ５.４.1.硬件结构 34 ５.４.2.电路原理 35 ５.４.３程序及流程图 38 ６．１总结 43 参考文献 46 致谢 47 外文翻译 48 引言 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相给一个视觉功能。第一章　设计方案与论证 采用ATMEL公司生产的AT89S5型单片机作为我们的控制单元，因为该型单片机价格便宜，功能比较强大，性价比高，而且在市场上很容易买到。通过红外传感器、电感式接触开关等器件来采集各类信息，送入主控单元单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。其中寻迹（黑带检测）采用市面上通用的发射管及接收头，经过单片机调制后发射。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8- Z/BX检测。此系统比较灵活，更重要的是采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。黑带寻迹采用红外线发射和接受原理。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX检测，产生的高低电平信号经过处理后控制小车停转。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现。 第二章 外形设计 图２.1