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第7章 线性离散控制系统 7.1引言 由于在采样控制系统中引入了计算机，因而使这类系统较一般的连续控制系统具有如下的一些优点： 1)由数字计算机构成的控制系统，效果比连续式控制系统好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2)采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗扰能力。 3) 允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度。 4)可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 5)对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 7.2采样与保持 离散系统的特点是，系统中一处或数处的信号是脉冲序列或数字序列。为了把连续信号变换为脉冲信号，需要对连续信号进行采样，实现采样的装置称为采样器；另一方面，为了控制连续式元部件，又需要把采样后的离散信号恢复为连续信号，实现这一功能的装置称为保持器。因此，为了定量研究离散系统，必须对信号的采样过程和保持过程用数学的方法加以描述。 7.2.1采样过程 7.2.2理想采样过程 7.2.3保持器 7.2.1采样过程 因此： 图7.2-3 采样脉冲的调制过程 7.2.2理想采样过程 既便是采样的持续时间要远小于采样周期和系统中被控对象的最小时间常数时，如果采样周期太大，也即采样频率过低，采样后的信号f*(t)也不能准确地反映f(t)的变化，即不能复现连续信号 f(t),只有在采样频率满足一定条件时，才能由f*(t)真正恢复连续信号f(t)。下面介绍的采样定理就能很好地解决采样频率应该满足的条件。 下面先对理想采样信号的频谱进行分析。 7.2.3保持器 1.保持器的数学描述 实际上，保持器是具有外推功能的元件。保持器的外推作用，表现为现在时刻的输出信号取决于过去时刻离散信号的外推。通常，采用如下多项式外推公式描述保持器 2.零阶保持器 零阶保持器具有如下特性。 (1）低通特性。由于幅频特性的幅值随频率值的增大而迅速衰减，说明零阶保持器基本上是一个低通滤波器，但与理想滤波器特性相比，在w=ws/2时，其幅值只有初值的63.7%，且截止频率不止一个，所以零阶保持器除允许主要频谱分量通过外，还允许部分高频频谱分量通过，从而造成数字控制系统的输出中存在纹波。 (2）相角滞后特性。由相频特性可见，零阶保持器要产生相角滞后，且随w的增大而加大，在w=ws处，相角滞后可达-180o，从而使闭环系统的稳定性变差。 (3）时间滞后特性。零阶保持器的输出为阶梯信号，其平均响应为，表明其输出比输入在时间上要滞后T/2，相当于给系统增加了一个延迟时间为的延迟环节，使系统总的相角滞后增大，对系统的稳定性不利；此外，零阶保持器的阶梯输出也同时增加了系统输出中的纹波。当然零阶保持器的相位滞后量比一阶和二阶保持器都要小，且结构简单、易于实现，因而它在控制系统中被广泛应用。常用的零阶保持器有步进电动机、无源网络等。 7.3Z变换 下面介绍3种常用z的变换方法。 1.级数求和法 【例7-2】 已知 ，求其z变 换。 2.部分分式法 【例7-3】 求 ，( )的z变换。 【例7-4】 求 的z变换。 3.留数计算法 1.线性定理 2.时域位移定理 证明： 3.终值定理 4.复数位移定理 5.卷积和定理 7.3.3 z反变换 1.长除法 2.部分分式法 3.反演积分法 7.4脉冲传递函数 7.4.1脉冲传递函数的推导与计算 7.4.1脉冲传递函数的推导与计算 7.4.2 开环脉冲传递函数 1.采样拉氏变换的两个重要性质 (1)采样函数的拉氏变换具有周期性，即 (2)若采样函数的拉氏变换 与连续函数的拉氏变换 相乘后再离散化，则可以从离散符号中提出来，即 2.串联环节的开环系统脉冲传递函数 (1)串联环节之间有采样开关 (2)串联环节之间无采样开关 （3）有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 7.4.3 闭环系统脉冲传递函数 误差无采样开关情况： 7.5离散控制系统的稳定性分析 7.5.1 平面与平面之间的映射 7.5.2 平面上的稳定性分析方法 7.5.3 双线变换性 7.5.4 平面上的稳定性分析方法 7.5.1 平面与平面之间的映射 7.5.2 z平面上的稳定性分析方法 7.5.3 双线变换性 7.5.4 w平面上的稳定性分析方法 离散系统稳定的充分必要条件，由特征方程 的所有根位于 平面上的单位圆内，转换为特征方程 的所有根位于 左半平面。 7.6 离散控制系统的时间