ch5-2典型环节与开环系统的频率特性2015介绍.ppt

5-2 典型环节与开环系统的频率特性 1.典型环节（184页） 典型环节零极点分布图(补充) 微分环节的幅相曲线 积分环节的幅相曲线 一阶微分的幅相曲线 （5）惯性环节 二阶微分的幅相曲线 （7）振荡环节 振荡环节G(jω)曲线(P187) 典型环节相角小结(补充) （8）延迟环节 对数分度和线性分度 （1）典型环节的对数频率特性 ② 惯性环节 ③ 一阶微分环节 ④ 积分环节 ⑤ 理想微分 振荡环节的Bode图 振荡环节的Bode图 ⑦ 二阶微分 5. 由Bode确定最小系统传递函数 （1）由 低频段的斜率-20v db/dec，确定v（为积分环节数）。 （2）由 低频段的位置: 幅值20lgK，确定K（为系统开环 放大系数）。 （3）由转折频率计算转折时间 。 （4）由转折频率的斜率变化确定环节。 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] 传递函数： 频率特性： Bode图 ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) 传递函数： 频率特性： ⑥ 振荡环节 低频： 中频（交接频率）: 高频： 振荡环节G(jω) 谐振峰值 (0ξ1) (0ξ0.707) 谐振峰值 谐振频率 （Bode图上） 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 谐振频率 谐振峰值 j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 频率特性： ⑧ 延迟环节 传递函数： Bode图： ① 串联环节的Bode图 迭加方法 设系统开环传递函数（n个串联环节）： 开环频率特性： （2）开环系统的Bode图绘制 * 例1 单位负反馈系统开环传递函数为 试绘制开环系统的Bode图。 解 系统开环幅频特性、对数幅频特性和相频特性分别 ② Bode图简便画法 低频段：惯性、振荡、比例微分环节 处：积分、微分环节 过 点 高度：比例环节 斜率：积分环节的个数 ③ 串联环节总的幅频特性 分析系统：典型环节？时间常数型？ 起始段：比例环节 处： 作一斜线 计算各环节交接（转折）频率，并由低到高排列在 轴上 以后每遇到一个交接频率，就改变一次渐进线斜率。 （高度） （斜率） 每当遇到惯性环节的交接频率时， 渐进线斜率增加-20dB/十倍频； 每当遇到比例微分环节的交接频率时， 渐进线斜率增加+20dB/十倍频； 每当遇到振荡环节的交接频率时， 渐进线斜率增加-40dB/十倍频。 如需要，可对渐近线进行修正，使 较为精确。 ④ 截止频率 系统开环对数幅频特性L(ω)通过0dB线的频率称为 截止越频率 ，是开环对数相频特性的一个很重要 的参量。 ⑤ 对数相频特性 绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐 标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 例2 绘制 的Bode图 解：（1）开环传递函数标准化： （2）确定低频段的斜率为-20 db/dec， 低频段的位置: 在ω＝1处，幅值20lgK=20lg10=20； 过点（1，20）作斜率为-20dB/dec的直线。 （3）计算各转折频率，并由小到大排列； 以低频段作为分段直线的起始段，沿着频率增大的 方向，每遇到一个转折频率就改变一次分段直线的 斜率: （4）绘制相频特性，并计算截止频率 -2700 -1690 -129.40 -114.70 -111.40 -1080 -102.40 -990 Φ（ω） ∞ 100 10 2 1 0.8 0．4 0．2 ω 例3 1