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1 [例13] 不考虑碰撞时杆的弹性振动，可看成是刚体碰撞的突加约束问题。E为固定障碍，碰撞前杆作平动，碰撞后杆作平面运动。 作Exy坐标轴，Ey向下为正。图上所表示的方向均假设为正。 应用投影式，得 （a） （b） 解： 上面三个未知量uy，Ω，S，故还需建立一个方程才能求解。 动力学 第十七章 碰撞 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 注意，碰撞前E的速度为v0（方向向下），碰撞后E点的速度是质心速度uy（方向向下）与杆绕质心转动的速度 （方向向上）的代数和，故得 （c） 上面三个未知量uy，Ω，S，故还需建立一个方程才能求解。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 动力学 第十七章 碰撞 由式（a），（b）和（c），消去I，求得 代入 得 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 动力学 第十七章 碰撞 若为弹性碰撞，k = 1，此时求得 若为塑性碰撞，k = 0，则 负号表示碰撞后质心C的速度向上，与碰撞前速度v0的方向相反。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 动力学 第十七章 碰撞 k = 1 k = 0 动力学 第十七章 碰撞 一均质圆柱体，质量为m，半径为r，其质心以匀速vC沿水平面作无滑动的滚动，突然与一高度为h（hr)的平台障碍碰撞，如图所示。设碰撞是塑性的。求圆柱体碰撞后质心的速度、圆柱体的角速度和碰撞冲量。 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 动力学 第十七章 碰撞 [例11] 动力学 第十七章 碰撞 设圆柱体与平台凸缘碰撞冲量为I，因碰撞接触面并非光滑的，故I有公法线和公切线分量In和It，如图所示。 这是一个突加约束的问题。 碰撞后瞬时，柱体上O′轴线（垂直于图面）与平台凸缘上O轴线不分离，柱体突然变成绕固定轴的转动，设其角速度为Ω（顺时针转动）。这时，质心的速度为uC，方向如图所示。 解： 动力学 第十七章 碰撞 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 碰撞冲量I通过O轴，因此冲量矩为零，故碰撞前后柱体对O轴的动量矩守恒。碰撞前柱体对O轴的动量矩为 （a） 碰撞后柱体对O轴的动量矩为 JO是柱体对O轴的转动惯量， 由动量矩守恒， 得 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 动力学 第十七章 碰撞 因 ，代入后求得 因 ，故 （b） 质心速度 （c） 动力学 第十七章 碰撞 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 为了求碰撞冲量，写出碰撞过程中动量方程的投影式： （d） （e） 这里下标 n 和 t 分别表示速度和碰撞冲量在公法线 n-n 和公切线 t-t 上的投影，其正方向如图所示。显然 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 动力学 第十七章 碰撞 如果在碰撞过程中用相对质心动量矩定理是否可以求解这个问题？ 代入式（d）和（e）得： t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 动力学 第十七章 碰撞 两个质量和直径都相同的钢球A和B，由不计质量的刚性杆相连。自高度h处自由下落，同时分别与铜板和钢板碰撞。已知球与钢板和铜板碰撞的恢复系数分别为 k1=0.6和 k2=0.4。求碰撞后刚性杆的角速度。 钢 铜 d h A B 动力学 第十七章 碰撞 [例12] 动力学 第十七章 碰撞 设A，B球的质量均为m，碰撞前的速度为v0，碰撞后的速度分别为vA 和 vB ，碰撞冲量分别为 IA 和 IB。球与刚性杆组成的系统作平面运动，碰撞前、后的角速度分别为?0＝0和?1 。 应用 钢 铜 d h vA vB IA IB 解：