振动力学第8章第2节论述.ppt

②类似地，在图8.2-5中?=0的情况表现为把结点与焦点分开的抛物线。物理上，抛物线?=0表示了从振动运动中分离非周期运动的曲线。 稳定结点的区域是以有阻尼非周期运动为表征，而稳定焦点的区域则以具有阻尼振动为表征。 ③另一方面，在不稳定结点的区域，运动是发散的非周期运动，而在不稳定焦点的区域运动是发散的振动运动。 ④在中心的区域，它仅包括正的q轴，运动是谐波的。从图8.2-5可以得出，如果p?0并且q0则平衡点是稳定的，而对p和q的其他任何组合，平衡点都是不稳定的。 * 1. 相平面、相轨迹、奇点 一个微分方程的解可以用相平面上的一条曲线来表示。这样的曲线族表示这个微分方程的通解。 单自由度非线性系统的运动微分方程的一般形式为 8.2 非线性振动的稳定性 式中 是x和 的非线性函数。 (8.2-1) 换句话说， 表示系统的刚度和阻尼特性，与时间t无关。于是，可以移动时间的起点或改变时间的标度而不影响系统的性能。方程(8.2-1)所表示的系统称为非自治系统，而方程(8.2-2)所表示的系统称为自治系统。 如果独立变量t隐含在方程中，则方程为 (8.2-2) 在给定时间t，系统的状态可以用它的位移 x(t)和速度 来表示，x(t)和 称为状态变量。由状态变量组成的向量 称为状态向量。 因此，方程(8.2-2)可以写成两个联立的一阶微分方程 (8.2-4) (8.2-3) 在方程(8.2-4)中把x1和x2看成是两个地位平等的函数。 因此，在一个特定的时间t，系统的状态可以用它的状态向量来确定。把这个概念一般化，用状态向量 来代替 描述一个系统，即 (8.2-5) 随着时间的推移，系统的状态在变化着，相点就在相平面上运动。将方程(8.2-4)的第二式除以第一式，构成为一个方程，即 如果把x1和x2看成是笛卡儿坐标，则此平面称为相平面。在相平面上，由坐标(x1, x2)所标示的点称为相点，它能代表系统在某一瞬时的状态。 这个微分方程的解可以描绘在一个相平面内，如图8.2-1所示。 图 8.2-1 坐标 或 代表方程解的曲线称为相轨迹，也就是相点在相平面上运动所生成的曲线，相轨迹能够表示系统的运动性态。 从初始条件点 开始，相轨迹向内趋向原点O。因此，它表示 将随着时间的增加而减小，所以，该系统是渐近稳定。对于同一个系统不同初始条件下的相轨迹，如虚线图所示。换句话说，相平面上的轨迹族表示这个方程的通解。不过这一非线性方程通常难以积分成封闭形式，故而转用定性方法?图解的方法来研究。 微分方程(8.2-5)建立了相点的坐标与在该点相轨迹的切线斜率之间的关系。因此，上述的微分方程定义了一个方向场，则对于方向场的场矢量不为零的点，有唯一的积分曲线经过，这样的点称为方程(8.2-5)的寻常点。 对于场矢量为零的点(场矢量的两个分量为 )即 =0，积分曲线的切线的斜率为不定，所以经过该点积分曲线，除了其该点本身之外，还可能有许多条乃至无穷条积分曲线沿不同方向趋近它，这样的点称为方程(8.2-5)的奇点。 因为奇点就是 的点，这时系统的速度和加速度都等于零，所以奇点对应于系统的平衡状态，也称为平衡点。如果在奇点的邻域内没有其他奇点，则称该奇点为孤立奇点。 系统在平衡点附近的稳定性问题是一个十分重要的问题，一个非线性系统可以有多个平衡位置，其中某些位置是稳定平衡，而另一些位置是不稳定平衡。 在非线性分析中，要求： ①确定平衡位置； ②决定系统对各平衡位置的稳定性。 2. 平衡的稳定性 平衡的条件是 。根据方程(8.2-5)，平衡条件也可以表示成 ，因此，一个平衡位置就是一个奇点。 为了确定平衡位置，用两个一阶微分方程来说明一个单自由度系统。 设(s1,s2)是一个平衡位置，必定有 (8.2-7) 从方程(8.2-7)可以得s1和s2的值。 (8.2-6) 式中X1和X2一般是 的非线性函数，所以方程(8.2-6)可以不止有一个解。注意方程(8.2-6)是方程(8.2-4)的更一般形式。 考虑一个特殊情况即平衡点与相平面原点相重合(s1=s2=0)的情况，这样并不失一般