机械控制工程基础第四章频域课题.ppt

M(0)、 ωM、△—与稳态性能有关 ω M(ω) M(0) 0.707M (0) 0 ωM ω r ω b 3、谐振频率ω r；谐振峰值Mr 使幅频特性曲线出现峰值的频率称为谐振频率。谐振频率处的峰值称为谐振峰值。 ω M(ω) M(0) 0.707M (0) 0 ωM ωr ωb 1.0＜Mr ＜1.4， 0.4＜ξ＜0.7 Mp ＜25% 反映瞬态响应平稳性 注： ω M(ω) M(0) 0.707M(0) 0 ω b ω Xi(ω) ωb 系统 Φ(jω) ω Xo(ω) ωb 1 4、截止频率ω b；截止带宽0~ωb 反映瞬态响应的快速性 第五节 闭环系统性能分析 一、频域指标与时域指标之间的关系 对于给定的ξ ，ωr与ts成反比，即ωr大，响应快； ωr 小，响应慢。 Mr，Mp均随着ξ 增加而减小，Mr大， Mp也大,瞬态响应相对稳定性差。 二阶系统： 物理意义：当闭环幅频特性有谐振峰时，系统的输入信号的频谱在ω=ωr附近的谐波分量通过系统后显著增强，从而引起振荡。 高阶系统： 二、 闭环系统性能分析（用开环频率特性分析闭环系统的性能） 1）低频段：20lg∣G(jω) ∣的渐近线在第一个转折频率以前的频段 可根据低频段确定系统的型别和开环增益。 低频段决定系统的稳态性能。 2）中频段：穿越频率附近的阶段。 对于二阶系统由∣G(jω)∣=1可以求得ωc ωc反映闭环系统动态响应的快速性。 中频段的斜率和宽度决定了系统动态响应的平稳性。 3）高频段：中频段以后ω→∞的频率区段 高频段反映系统抗高频干扰的能力。因此，高频段频率特性应有较陡的斜率和较负的幅值。 注：三频段的划分并没有严格的准则，但它反映了对控制系统性能影响的主要方面。三频段的概念为直接运用开环频率特性分析闭环系统的性能及工程设计提出了原则和方向。 总 结 第六节 频域分析的MATLAB实现 nyquist 绘制奈奎斯特图 nyquist（num，den） nyquist（num，den，w） [re，im，w]=nyquist（num，den ，w） bode绘制伯德图 bode（num，den） bode（num，den，w） [mag，phase，w]= bode（num，den ，w） nichols 绘制尼克尔斯图 nichols（num，den） nichols（num，den，w） [mag，phase，w]= nichols（num，den ，w） 七、二阶微分环节 （1）传递函数 （2）幅相频率特性 二阶微分环节幅相频率特性(乃氏图) （3）对数频率特性（Bode图） 与二阶振荡环节Bode图对称于频率轴。 八、延迟环节 （1）传递函数 （2）幅相频率特性 时滞环节幅相频率特性(奈氏图) 0 1 jV U （3）对数频率特性（Bode图） 0 0 0.1 1 10 100 第三节 系统开环频率特性图 一、开环系统的幅相频率特性图（奈奎斯） 1、绘制系统乃氏图的基本步骤 1) 将系统的开环传递函数写成若干典型环节串联形式；2) 根据传递函数写出系统的实频特性、虚频特性和幅频特性、相频特性的表达式；3) 分别求出起始点(ω=0)和终点(ω=∞)，并表示在极坐标上；4) 找出必要的特征点，如与实轴的交点、与虚轴的交点等，并表示在极坐标上；5) 补充必要的几点，根据已知点和｜G(jω)｜、∠G(jω)的变化趋势以及G(jω)所处的象限，绘制Nyquist曲线的大致图形。 4 Re Im (-KT，j0) 积分环节改变了起始点（低频段）。 Re Im 5 二、开环系统的对数坐标图（伯德图） 绘制系统伯德图的基本步骤如下 1) 由传递函数G(s)求出频率特性G(jω)，并将G(jω)化为若干典型环节频率特性相乘的形式；2) 求出各典型环节的转折频率、阻尼比ξ等参数；3) 分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；4) 将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加，得到系统幅频曲线的渐近线，并对其进行修正。5) 将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。 解： 试绘制系统伯德图。 0 40 20 -40 -20 0.2 2 20 0.4 0.6 0.8 1 4 6 8 10 3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加 3 直接绘制系统的对数幅频特性步骤如下 1)将系统传递函数写成标准形式，并求出其频率特性；2)确定各典型环节的转折频率，并由小到大将其顺序标在横坐标上；3)计算20lgK，在横坐标上找出ω=1，纵坐标为20lgK的点； 4)过该点作斜率为-20νdB/dec的斜线，以后从第一个转折频率开始沿轴向右，每经过一个转折频率便改变一次斜率，其原则是：如遇惯性环节的转折频率，则