最优控制中的变分法论述.ppt

设要求的目标集为 4-68 式中 。 最优控制问题是：寻求最优解 和 ，使系 统（4-65）从已知初态（4-66)转移到要求的目标集 （4-68),并使给定的性能泛函（4-67）达到极值。 4.4.2 末端时刻固定时的最优解 当 固定时，以式 （4-65)~(4-68)表达的最优控制 问题可以归纳如下一般形式： 为了把泛函条件极值问题转化为无条件泛函极值问 题，引入两个拉格朗日乘子向量， 构造如下广义泛函： 4-69 定义如下哈密顿函数 4-70 将式（2-70)代入式(2-69)，得 4-71 对式（4-71）取一次变分，注意到待定乘子向量 和 不变分，以及 ，可得 4-72 根据泛函极值得必要条件，令式（4-72）为零，考虑 到向量变分 、 和 的任意性，得广 义泛函取极值得必要条件 欧拉方程 4-73 4-74 横截条件 4-75 引进哈密标量函数（4-70）后，使得极值必要条件中 的如下两个方程具有正则形式 4-76 4-77 取哈密顿函数对时间的全导数，得 4-78 在最优轨线 上，有 则式（4-78）可写为 或 4-79 4-80 若哈密顿函数不显含 ，则有 哈密顿函数的性质：沿最优轨线， 对时间的全导 数与对时间的偏导数相等；当 不显含 时， 沿最优轨线保持为常数。 将上述结果归纳为如下定理 （1）末端时刻固定时最优解的必要条件 定理4-10 对于如下最优控制问题 1） 末端受约束情况。 最优解的必要条件是 ① 和 满足下列正则方程： 式中 ② 边界条件 ③ 极值条件 [2] [3] 证明 泛函增量 在极值轨线处,泰勒级数展开式 将式(4-37)代入 ,取二次项,得泛函 的二次变分 式(4-32)为二次型积分式,可改写为 由定理4-4知,在式(4-17)成立时,泛函取极小值的充分条件是 ,因此本定理结论[1]成立. 若对式(4-38)被积函数的第二项进行分部积分,因 故 由于两端固定, ,所以将式(4-41)代入式(4-38)得 由式(4-42)可见,当本定理结论[2]或[3]成立时,必有 (2)有约束情况 定理 4-9 对于问题4-2 ,在约束条件(4-29)下,使性能泛函(4-28)成立的充分条件是:除欧拉方程(4-30)应成立外,下列等价勒德让条件之一应成立: [1] [2] [3] 式中 满足式(4-31), 为 维拉格朗日乘子向量. 证明 令 ,构造广义泛函 式中 满足式(4-31).因为 连续可微,故在极值轨线处,可将广义泛函 展开成泰勒级数,类似于定理4-8的证明过程,立即证得本定理结论 例 4-4 设性能泛函为 边界条件 求使性能泛函 为极小值的最优轨线 解 本题为两端固定,无约束泛函的极小值问题.先求泛函极值.由题意 算得 由定理4-6,欧拉方程为 于是 式中 为待定常数.不难解得极值轨线 代入已知的边界条件,解出常数 故使泛函为极值的极值轨线 然后,利用定理4-8判断泛函 在 上是否为极小值.因为 所以求出的 为最优轨线,相应的泛函极小值 4.3 横截条件 求解欧拉方程,需要提供两点 边界值.两端固定且初始时刻和末端时刻同时固定只是最简单的情况. 在多数控制工程中,初始时刻往往是固定的.本节讨论末端时刻固定和末端时刻自由时的各种横截条件.并简要介绍初始时刻自由时的横截条件. 4.3.1 末端时刻固定时的横截条件 当末端时刻固定时,由泛函极值的必要条件可知,横截条件的一般表达式为(4-26),即 只要不是两端固定时,宗量变分 和 不可能同时为零,使泛函一次变分 所缺少的条件,就应当由极值的基本 必要条件来补足:或是 ,或是 .如果把初始状态称为起点,把末端状态称为终点,则因: 起点固定时, 起点自由时, 终点固定时, 终点自由时, 所以,可